package com.ruoyi.device.hiksdk.service.impl;
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import java.util.HashMap;
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import java.util.Map;
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/**
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* @ClassName: MapCoordinateToPTZ
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* @Description:
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* @Author: Administrator
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* @Date: 2023年02月08日 8:19
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* @Version: 1.0
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**/
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public class MapCoordinateToPTZ {
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public static void main(String[] args) {
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double height = 90;
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double zoom=5;
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String cameraGps = "125.160097,46.566593";
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String targetGps = "125.156863,46.566648";
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double cameraLongitude = Double.parseDouble(cameraGps.split(",")[0]);
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double cameraLatitude = Double.parseDouble(cameraGps.split(",")[1]);
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double targetLongitude = Double.parseDouble(targetGps.split(",")[0]);
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double targetLatitude = Double.parseDouble(targetGps.split(",")[1]);
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Map<String, Object> map = GpsToPTZ(height,zoom, cameraLongitude, cameraLatitude, targetLongitude, targetLatitude);
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System.out.println(map);
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double angley = Math.atan2((targetLongitude-cameraLongitude),(targetLatitude-cameraLatitude)); //与Y轴的夹角
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System.out.println(angley*(180/Math.PI));
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}
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/**
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* @描述 gps坐标映射ptz
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* @参数 [height球机高度, anglePInit球机初始水平角度, x1球机经度, y1球机纬度, x2目标经度, y2目标纬度]
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* @返回值 java.util.Map<java.lang.String, java.lang.Object>
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* @创建人 刘苏义
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* @创建时间 2023/2/8 15:47
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* @修改人和其它信息
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*/
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public static Map<String, Object> GpsToPTZ(double height,double Zoom, double x1, double y1, double x2, double y2) {
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//定义球机云台转动角度变量
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double angle = 0;//定义正右
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// 计算球机云台转动的角度
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// 通过正切公式计算出来的角度分正负，正数为逆时针旋转角度，负数为顺时针宣传角度
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angle = Math.atan2(x2 - x1,y2 - y1) * 180 / Math.PI;
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// 输出球机云台需要旋转的夹角
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System.out.println("球机需要水平旋转的夹角为：" + (angle) + "°");
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if (angle < 0) {
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angle = (360 + angle);
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}
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int pAngle = new Double(Math.round(angle)).intValue();
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System.out.println("当前P值为：" + pAngle + "°");
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// 计算球机云台俯仰的角度
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double distance = distance(x1, y1, x2, y2);
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System.out.println("两点距离：" + distance + "m");
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angle = (Math.atan(distance / height) * 180) / Math.PI;
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System.out.println("球机需要垂直旋转的夹角为：" + (angle) + "°");
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//云台水平时T值为0，向上为正值，向下为负值，且有上下限正负45度。
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//T值正常计算公式：向上为角度正值，向下为360+（角度负值）。
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//按实际使用情况，基本上排除向上正值的情况（可视范围内的坐标不会与相机水平）
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//通过正切公式计算出来角度，在相机里这个角度实际为负值，因此直接360-夹角就得到相机的T值
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//由于相机的T值向下的下限最大360-45=315度，也就是说计算出来的夹角必须大于315，小于415的也就必须时315
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double tValue = 360 - angle;
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if (tValue <= 315) {
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tValue = 315;
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}
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int tAngle = new Double(Math.round(tValue)).intValue();
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System.out.println("当前T值为：" + tAngle + "°");
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Map<String, Object> ptzMap = new HashMap<>();
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ptzMap.put("p", pAngle);
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ptzMap.put("t", tAngle);
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ptzMap.put("z", Zoom);
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return ptzMap;
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}
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/**
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* @描述 通过2个经纬度计算距离
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* @参数 [lat1, lng1, lat2, lng2]
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* @返回值 double
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* @创建人 刘苏义
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* @创建时间 2023/2/8 15:40
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* @修改人和其它信息
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*/
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private static final double EARTH_RADIUS_WGS84 = 6378137.0;
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private static double distance(double lat1, double lng1, double lat2, double lng2) {
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double radLat1 = Math.toRadians(lat1);
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double radLat2 = Math.toRadians(lat2);
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double a = radLat1 - radLat2;
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double b = Math.toRadians(lng1) - Math.toRadians(lng2);
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double s = 2 * Math.asin(Math.sqrt(Math.pow(Math.sin(a / 2), 2) + Math.cos(radLat1) * Math.cos(radLat2) * Math.pow(Math.sin(b / 2), 2)));
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return Math.round(s * EARTH_RADIUS_WGS84);
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}
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}
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