package com.ard.route.domain.djuav;
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import lombok.Data;
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import java.io.Serializable;
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import java.util.List;
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/**
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* Author:xia
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* Date: 2024/12/22 10:46
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**/
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@Data
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public class UavRouteReq implements Serializable {
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/**
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* 航线类型
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* waypoint：航点飞行
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* mapping2d：建图航拍
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* mapping3d：倾斜摄影
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* mappingStrip：航带飞行
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*/
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private String templateType;
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/**
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* 无人机类型
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*/
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private Integer droneType;
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/**
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* 无人机子类型
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*/
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private Integer subDroneType;
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/**
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* 负载类型
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*/
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private Integer payloadType;
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/**
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* 负载挂载位置
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*/
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private Integer payloadPosition;
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/**
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* 负载图片存储类型
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* wide：存储广角镜头照片
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* zoom：存储变焦镜头照片
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* ir：存储红外镜头照片
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* narrow_band: 存储窄带镜头拍摄照片
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* visable：可见光照片
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* * 注：存储多个镜头照片，格式
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*/
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private String imageFormat;
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/**
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* 航线结束动作
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* goHome：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并返航。noAction：飞行器完成航线任务后，退出航线模式。
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* autoLand：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并原地降落。
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* gotoFirstWaypoint：飞行器完成航线任务后，立即飞向航线起始点，到达后退出航线模式。
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* * 注：以上动作执行过程，若飞行器退出了航线模式且进入失控状态，则会优先执行失控动作。
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*/
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private String finishAction;
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/**
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* 失控动作
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* goBack：返航。飞行器从失控位置飞向起飞点
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* landing：降落。飞行器从失控位置原地降落
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* hover：悬停。飞行器从失控位置悬停
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*/
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private String exitOnRcLostAction;
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/**
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* 全局航线高度
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*/
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private Double globalHeight;
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/**
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* 全局航线飞行速度
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* 1 - 15
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*/
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private Double autoFlightSpeed;
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/**
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* 全局偏航角模式
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*/
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private WaypointHeadingReq waypointHeadingReq; // 用不上
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/**
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* 全局航点转弯模式
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*/
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private WaypointTurnReq waypointTurnReq; // 用不上
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/**
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* 云台俯仰角控制模式
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* manual：手动控制。飞行器从一个航点飞向下一个航点的过程中，支持用户手动控制云台的俯仰角度。若无用户控制，则保持飞离航点时的云台俯仰角度。
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* usePointSetting：依照每个航点设置。飞行器从一个航点飞向下一个航点的过程中，云台俯仰角均匀过渡至下一个航点的俯仰角。
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*/
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private String gimbalPitchMode;
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/**
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* 参考起飞点
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*/
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private String takeOffRefPoint;
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/**
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* 航点列表
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*/
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private List<RoutePointReq> routePointList;
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/**
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* 建图航拍、倾斜摄影、航带飞行模板参数
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*/
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private MappingTypeReq mappingTypeReq; // 用不上
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/**
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* 航线初始动作列表
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*/
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private List<PointActionReq> startActionList;
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/**
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* 全局航线速度
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*/
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private Double globalTransitionalSpeed;
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/**
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* 飞向首航点模式
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* safely：安全模式
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* pointToPoint：倾斜飞行模式
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*/
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private String flyToWaylineMode;
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/**
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* 航点类型
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* coordinateTurn：协调转弯，不过点，提前转弯
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* toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature：直线飞行，飞行器到点停
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* toPointAndStopWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器到点停
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* toPointAndPassWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器过点不停
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*/
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private String globalWaypointTurnMode;
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/**
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* 飞行器偏航角模式
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*/
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private String mappingHeadingMode;
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/**
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* 航点高程参考平面
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* EGM96：使用海拔高编辑
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* relativeToStartPoint：使用相对点的高度进行编辑
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* aboveGroundLevel：使用地形数据，AGL下编辑(仅支持司空2平台)
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* realTimeFollowSurface: 使用实时仿地模式（仅用于建图航拍模版），仅支持M3E/M3T/M3M机型
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*/
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private String heightMode;
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}
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