package com.ard.tianyu.netty.command;
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import io.netty.buffer.ByteBuf;
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import lombok.Data;
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/**
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* 云台转动(基于角度)命令
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* @author 刘苏义
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* @date 2024/10/22 16:36
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*/
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@Data
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public class ControlAngleCommand extends BaseCommand{
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private final byte[] boxSn; // 云盒编号
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private final byte encryptFlag; // 加密标志
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private final byte actionId; // 动作编号
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private final byte rotationAngle; // 转动角度
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public ControlAngleCommand(byte[] boxSn, byte encryptFlag, byte actionId, byte rotationAngle) {
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if (boxSn.length != 15) {
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throw new IllegalArgumentException("云盒编号长度必须为15字节");
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}
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setDataHeader((short)0x7479);
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setDataLength(getDataLength());
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setCmdCode((byte)0xD1);
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this.boxSn = boxSn;
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this.encryptFlag = encryptFlag;
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this.actionId = actionId;
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this.rotationAngle = rotationAngle;
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}
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public short getDataLength() {
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// 计算数据长度: 云盒编号 + 指令编号 + 加密标志 + 动作编号 + 转动角度
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return (short) (2 + 15 + 1 + 1 + 1); // 帧头 + 数据内容
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}
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public void encode(ByteBuf out) {
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out.writeShort(getDataHeader()); // 写入帧头
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out.writeShort(getDataLength()); // 写入数据长度
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out.writeByte(getCmdCode()); // 写入指令编号
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out.writeBytes(boxSn); // 写入云盒编号
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out.writeByte(encryptFlag); // 写入加密标志
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out.writeByte(actionId); // 写入动作编号
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out.writeByte(rotationAngle); // 写入转动角度
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}
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}
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