增加禁飞区距离计算

liusuyi

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package com.ard.work.component.websocket.handler;
 
import com.ard.data.noflyzone.domain.ArdNoFlyBox;
import com.ard.data.noflyzone.domain.ArdNoFlyZone;
import com.ard.data.noflyzone.domain.Vertex;
import com.ard.data.noflyzone.service.IArdNoFlyZoneService;
import com.ard.data.noflyzone.utils.NoFlyZoneUtils;
import com.ard.work.domain.cache.UavTelemetryDataCache;
import com.ard.work.domain.dto.NoFlyDistanceDTO;
import com.ard.work.domain.dto.telemetry.TelemetryData;
import org.springframework.stereotype.Component;
import javax.annotation.Resource;
import java.util.List;
 
/**
 * 禁飞区距离管理器
 * @author liuyaping
 * @date 2021/3/22
 */
@Component
public class NoFlyDistanceManager extends BaseSubscriptionManager<NoFlyDistanceDTO> {
 
    @Resource
    private IArdNoFlyZoneService ardNoFlyZoneService;
 
    @Override
    protected NoFlyDistanceDTO getData(String boxSn) {
        TelemetryData telemetryData = UavTelemetryDataCache.get(boxSn);
        if (telemetryData == null) return null;
 
        Vertex current = new Vertex(telemetryData.getLng(), telemetryData.getLat());
 
        List<ArdNoFlyZone> zones = ardNoFlyZoneService.selectArdNoFlyZoneList(new ArdNoFlyZone());
        if (zones.isEmpty()) return null;
 
        double minDistance = Double.MAX_VALUE;
        ArdNoFlyZone nearestZone = null;
 
        for (ArdNoFlyZone zone : zones) {
 
            ArdNoFlyBox box = zone.getArdNoFlyBox();
            if (box == null) continue;
 
            // 包围盒快速排除
            if (current.x < box.getMinx() || current.x > box.getMaxx() ||
                    current.y < box.getMiny() || current.y > box.getMaxy()) {
                continue;
            }
 
            List<Vertex> polygon = zone.getVertices();
            if (polygon == null || polygon.size() < 3) continue;
 
            double distance = NoFlyZoneUtils.pointToPolygonDistance(current, polygon);
 
            if (distance < minDistance) {
                minDistance = distance;
                nearestZone = zone;
            }
        }
 
        if (nearestZone == null) return null;
 
        return NoFlyDistanceDTO.builder()
                .boxSn(boxSn)
                .zoneName(nearestZone.getName())
                .distance(minDistance)
                .inNoFlyZone(minDistance == 0)
                .build();
    }
 
 
    @Override
    protected String getMessageType() {
        return "noFlyZoneDistance";
    }
}