package com.ard.work.service.impl;
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import com.ard.work.domain.cache.UavTelemetryDataCache;
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import com.ard.work.domain.dto.telemetry.TelemetryData;
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import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
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import org.springframework.stereotype.Service;
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/**
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* 无人机位置变化判断服务
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*
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* @author 刘苏义
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*/
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@Slf4j
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@Service
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public class UavPositionChangeService {
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// 位置变化阈值（米）
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private static final double POSITION_CHANGE_THRESHOLD = 5.0;
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// 无效坐标的默认值
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private static final double INVALID_COORD = 0.0;
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/**
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* 判断是否需要触发区域检测
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* @param telemetryData 当前遥测数据
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* @return true-需要触发区域检测，false-不需要
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*/
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public boolean shouldTriggerRegionCheck(TelemetryData telemetryData) {
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String boxSn = telemetryData.getBoxSn();
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// 获取上次遥测数据
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TelemetryData lastData = UavTelemetryDataCache.get(boxSn);
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// 首次上报，需要检测
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if (lastData == null) {
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log.debug("无人机 {} 首次上报，触发区域检测", boxSn);
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return true;
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}
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// 判断位置是否变化
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return isPositionChanged(lastData, telemetryData);
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}
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/**
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* 判断位置是否发生变化
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*/
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private boolean isPositionChanged(TelemetryData lastData, TelemetryData newData) {
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double lastLng = lastData.getLng();
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double lastLat = lastData.getLat();
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double newLng = newData.getLng();
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double newLat = newData.getLat();
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// 坐标无效（为0），认为需要检测
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if (lastLng == INVALID_COORD || lastLat == INVALID_COORD ||
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newLng == INVALID_COORD || newLat == INVALID_COORD) {
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log.debug("坐标无效，触发区域检测");
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return true;
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}
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// 计算移动距离
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double distance = calculateDistance(lastLat, lastLng, newLat, newLng);
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boolean changed = distance > POSITION_CHANGE_THRESHOLD;
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if (changed) {
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log.debug("无人机 {} 移动了 {:.2f} 米，触发区域检测", newData.getBoxSn(), distance);
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}
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return changed;
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}
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/**
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* 计算两点间距离（米）- Haversine公式
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*/
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private double calculateDistance(double lat1, double lng1, double lat2, double lng2) {
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double earthRadius = 6371000; // 地球半径（米）
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double dLat = Math.toRadians(lat2 - lat1);
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double dLng = Math.toRadians(lng2 - lng1);
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double a = Math.sin(dLat / 2) * Math.sin(dLat / 2) +
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Math.cos(Math.toRadians(lat1)) * Math.cos(Math.toRadians(lat2)) *
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Math.sin(dLng / 2) * Math.sin(dLng / 2);
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double c = 2 * Math.atan2(Math.sqrt(a), Math.sqrt(1 - a));
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return earthRadius * c;
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}
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}
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