syntax = "proto3";
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option java_package = "com.ard.tianyu.netty.protobuf";
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option java_outer_classname = "TelemetryDataPB";
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//下行遥测
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message TelemetryData{
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double lng = 1;//经度
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double lat = 2;//纬度
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float altitude = 3;//海拔高度(椭球高)(单位:米)[与遥控器显示值不同源，可能不一致。会受周围气压湿度等环境影响，数据差异及误差比较大]
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float ultrasonic = 4;//相对高度(单位:米)[飞行器距地面10米以下，此值为真实距地距离，大于10米时为距起飞点的相对高度]
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float pitch = 5;//俯仰角
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float roll = 6;//横滚角
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float yaw = 7;//偏航角
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float airspeed = 8;//空速(单位:米/秒)
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float velocity = 9;//地速(单位:米/秒)
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uint64 timestamp = 10;//时间戳
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float ptpitch = 11;//载荷俯仰角
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float ptroll = 12;//载荷横滚角
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float ptyaw = 13;//载荷航向角
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float zoomfactor = 14;//载荷当前倍数
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string boxSn = 15;//云盒子编号
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string batteryPower = 16;//电池电量,多个电池以下划线分割,如：80_60
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uint32 satelliteCount = 17;//卫星计数
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uint64 taskId = 18;//任务编号
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double rtkLng = 19;//rtk经度
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double rtkLat = 20;//rtk纬度
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float rtkHFSL = 21;//rtk海拔高度(平均海平面高度)(单位:米)
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uint32 rtkPositionInfo = 22;//rtk状态(值为50时[rtk数据fix固定解]，rtk的经纬度及海拔高度值可用)
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uint32 airFlyTimes = 23;//当前架次飞行时长(单位:秒) [起飞->落地 视为一个架次]
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float airFlyDistance = 24;//当前架次飞行实际距离(单位:米)
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string uavSn = 25;//无人机编号
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string uavModel = 26;//无人机型号
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float homeRange = 27;//距降落点水平直线距离(单位:米)
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uint32 flightMode = 28;//飞行模式：1=手动控制模式，2=姿态模式，6=MODE_P_GPS，9=热点任务中，11=自动起飞中，12=降落中，14=航线中，15=返航中，17=虚拟摇杆控制中，33=强制降落中，41=解锁电机准备起飞中
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float targetDistance = 29;//距目标点实际距离(单位:米) [适用于打点飞行和航线飞行]
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uint32 predictFlyTime = 30;//预计剩余飞行时间[适用于打点飞行和航线飞行]
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float ultrasonicMax = 31;//本架次最大相对高度值
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float ultrasonicMin = 32;//本架次最小相对高度值
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}
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//飞行历史
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message TelemetryList{
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repeated TelemetryData telemetryList = 1;
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}
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//信道质量
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message SignalInfo{
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string mode = 1; //入网模式:NR5G-SA,NR5G-NSA，LTE
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string mcc = 2; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
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string mnc = 3; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
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string cellid = 4; //NR5G-SA,LTE
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string pcid = 5; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
|
string tac = 6; //NR5G-SA,LTE
|
string arfcn = 7; //NR5G-SA,NR5G-NSA
|
string band = 8; //NR5G-SA,NR5G-NSA
|
string nr_dl_bandwidth = 9; //NR5G-SA
|
string rsrp = 10; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
|
string rsrq = 11; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
|
string sinr = 12; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
|
string tx_power = 13; //NR5G-SA,LTE
|
string srxlev = 14; //NR5G-SA,LTE
|
string cqi = 15; //LTE
|
string earfcn = 16; //LTE
|
string freq_band_ind = 17; //LTE
|
string ul_bandwidth = 18; //LTE
|
string dl_bandwidth = 19; //LTE
|
string is_tdd = 20; //LTE
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string rssi = 21; //LTE
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string duplex_mode = 22; //NR5G-SA
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double lng = 23;//经度
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double lat = 24;//纬度
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float height = 25;//高度(单位:米)
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uint32 timestamp = 26;//时间戳(单位:秒)
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uint32 boxstate = 27;//1=线缆故障，2=OSDK未激活，3=正常，4=云盒固件更新
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string isp = 28;//运营商
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uint32 tempMax = 29;//模组芯片温度(单位:摄氏度)
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string prx_rsrp = 30;//prx路径的rsrp值
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string drx_rsrp = 31;//drx路径的rsrp值
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string rx2_rsrp = 32;//rx2路径的rsrp值
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string rx3_rsrp = 33;//rx3路径的rsrp值
|
string box_sn = 34;//云盒编号
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}
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message SignalList{
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repeated SignalInfo signalInfo = 1;
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}
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//无人机状态对象
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message UavState{
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FlightControllerState flightControllerState = 1;//飞控状态
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BatteryState batteryState = 2;//电池状态
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PtzState ptzState = 3;//云台状态
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CameraState cameraState = 4;//相机状态
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MissionState missionState = 5;//任务状态
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string boxSn = 6;//云盒编号
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AvoidanceData avoidanceData = 7;//避障数据
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repeated HmsAlarmData hmsAlarmData = 8;//Hms报警信息[飞机告警信息]
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}
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message FlightControllerState{
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uint32 satelliteCount = 1;//卫星计数
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uint32 gpsSignalLevel = 2;//GPS信号级别,0~5[4,5等级可以执行航线]
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uint32 flightMode = 3;//飞行模式：1=手动控制模式，2=姿态模式，6=MODE_P_GPS，9=热点任务中，11=自动起飞中，12=降落中，14=航线中，15=返航中，17=虚拟摇杆控制中，33=强制降落中，41=解锁电机准备起飞中
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uint32 flightStatus = 4;//飞行状态:0=电机未启动(地面)，1=电机启动未起飞(地面)，2=起飞在空中(空中)
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PointData startPoint = 5;//起飞点(只包含lat和lng信息)
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PointData homePoint = 6;//返航点(只包含lat和lng信息)
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int32 homeHeight = 7;//返航高度(单位:米)
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uint32 safeLine = 8;//打点飞行模式：0=节能模式【飞机直线飞到目标点，需飞机在空中并且有控制权】，1=安全模式【飞机飞行至目标点高度再平飞到目标点，飞机可以在地面】 默认为节能模式
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uint32 deviceStatus = 9;//控制权状态:0=遥控器，1=msdk，4=云盒[此控制权只针对虚拟摇杆控制权，起飞、降落、强制降落、航线操作、返航不需要此控制权，但是遥控器断连情况下，如果云盒没有控制权，飞机会执行遥控器的失联策略]
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uint32 uwbNodeCount = 10;//UWB星数(只有等于4时，才可以开启uwb精准降落模式)
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string rcMode = 11;//遥控器档位模式(说明：1.遥控器与飞机正常连接:(M300:T-P-S/M30:F-S-N/M3:C-N-S)，2.遥控器与飞机未连接:W，3.只有在M300-P挡、M30-N挡、M3-N挡下云盒才能正常控制无人机)
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uint32 isEmergencyBrakeing = 12;//是否紧急制动中，0=否，1=是 【飞行器在地面限制起飞，飞行器在空中限制飞行.如果想操作飞行,请先解除紧急制动】
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uint32 outFlyAreaFlag = 13;//飞行器是否在所有自定义电子围栏外，0=电子围栏内 1=电子围栏外
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uint32 inNoFlyAreaFlag = 14;//飞行器是否在自定义禁飞区内，0=禁飞区外 1=禁飞区内
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}
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//电池状态
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message BatteryState{
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uint32 batteryNum = 1;//电池数量
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string batteryPower = 2;//电池电量,多个电池以下划线分割,如：80_60
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string batteryVoltage = 3;//电池电压,多个电池以下划线分割,如：40_30(单位:V)[注意：如果2块电池电压差大于0.7V，飞机限制起飞]
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BatteryStateInfo firstBatteryInfo = 4;//第一块电池状态信息(安装在飞机左边电池槽)
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BatteryStateInfo secondBatteryInfo = 5;//第二块电池状态信息(安装在飞机右边电池槽)
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}
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//电池状态信息
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message BatteryStateInfo{
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uint32 isBatteryEmbed = 1;//电池插入飞机状态(注意：如果未插入所有电池信息不可用)：0=插入，1=未插入
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uint32 batteryCapacityPercent = 2;//电池电量百分比
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int32 currentVoltage = 3;//电池电压(单位:mV)
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int32 currentElectric = 4;//当前电池电流(单位:mA)
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uint32 fullCapacity = 5;//满电池容量(单位:mAh)
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uint32 remainedCapacity = 6;//剩余电池容量(单位:mAh)
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float batteryTemperature = 7;//电池温度(单位:摄氏度)
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uint32 cellCount = 8;//电池组数(电池硬件型号有关)
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uint32 batSOHState = 9;//电池循环健康状态：0=正常，1=警报，2=注意安全
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uint32 sop = 10;//相对功率百分比(Relative power percentage)
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uint32 heatState = 11;//电池加热状态：0=未加热，1=加热中，2=保持恒温
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uint32 socState = 12;//电池SOC荷电状态: 0=SOC正常，1=SOC_ABNORMAL_HIGH，2=SOC_JUMP_DOWN，3=SOC_JUMP_UP，4=SOC_INVALID
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uint32 selfCheckError = 13;//电池自检错误标志(注意：如果此值非0，就是电池损坏需要维修)：0=正常，1=电池自检NTC异常，2=电池自检MOS异常，3=电池自检采样电阻异常，4=电池电芯损坏，5=电池未校准，6=电量计参数异常
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}
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//云台状态
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message PtzState{
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float pitch = 1;//俯仰角 范围：-120° ~ 30°
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float roll = 2;//横滚角 范围：-90° ~ 60°
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float yaw = 3;//偏航角 范围：-180° ~ 180°
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uint32 gimbalMode = 4;//云台模式 1=自由模式，2=跟随模式，3=FPV模式
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}
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//相机状态
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message CameraState{
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uint32 mode = 1;//相机模式：1=拍照模式，2=录像模式，0=未知
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uint32 isRecording = 2;//是否录制中：1=录制中，0=未录制
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uint32 recordDuration = 3;//录制时长(单位:秒)
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uint32 source = 4;//相机视源：0=可见，1=变焦，2=红外
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uint32 camera = 5;//相机: 0=FPV，1=相机(1)，2=相机(2)
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float zoomfactor = 6;//相机当前变焦倍数
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uint32 width = 7;//水平像素(例如：1920)
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uint32 height = 8;//垂直像素(例如：1080)
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uint32 frameRate = 9;//帧率(例如：30)
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uint32 bitstream = 10;//码率(单位：0.001)(例如：6兆设置值为6000)
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uint32 pointThermometrying = 11;//单点测温状态：0=非单点测温中，1=单点测温中
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uint32 areaThermometrying = 12;//区域测温状态：0=非区域测温中，1=区域测温中
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uint32 laserRanging = 13;//激光测距状态：0=非激光测距中，1=激光测距中
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}
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//任务状态
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message MissionState{
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uint32 isPause = 1;//航线是否暂停中：0=未暂停，1=暂停中
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uint32 targetWaypointIndex = 2;//目标航点下标(说明：开始成功到第一个航点之间此值为0，到达第一个航点此值为1，到达第二个航点此值为2，以此类推，航线结束后此值不清空直到下一次开始航线)
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uint32 isWaypointFinished = 3;//是否航点完成：1完成、0未完成(此值废弃)
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uint32 pushVideo = 4;//云盒是否发送视频数据：0=不发送，1=发送
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uint32 lock4g = 5;//是否锁定4G：0=不锁定，1=锁定
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uint32 boxModel = 6;//是否开通图片自动回传功能：0=未开通，1=已开通
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uint32 mapPlay = 7;//自动拍照间隔：0未开始，3~255间隔时间
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uint32 loseAction = 8;//网络失联后动作：0=返回HOME点，1=继续航线
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uint32 isPointControl = 9;//是否打点飞行控制中：0=否，1=是
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uint32 isUwbLanding = 10;//是否UWB精准降落中：0=不是，1=是
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uint32 isPushVideoing = 11;//视频是否推流中：0=不是，1=是
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uint32 isDLanding = 12;//是否二维码精准降落中：0=不是，1=是
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uint32 perceptionFlag = 13;//二维码精准降落模式：0=载荷降落，1=下视降落
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uint32 isPositionControl = 14;//是否指定距离飞行控制中：0=否，1=是
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}
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//避障数据
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message AvoidanceData{
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uint32 downHealth = 1;
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float down = 2;//距下障碍物的距离(单位:米),downHealth为1时值有效
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uint32 frontHealth = 3;
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float front = 4;//距前障碍物的距离(单位:米),frontHealth为1时值有效
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uint32 rightHealth = 5;
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float right = 6;//距右障碍物的距离(单位:米),rightHealth为1时值有效
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uint32 backHealth = 7;
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float back = 8;//距后障碍物的距离(单位:米),backHealth为1时值有效
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uint32 leftHealth = 9;
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float left = 10;//距左障碍物的距离(单位:米),leftHealth为1时值有效
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uint32 upHealth = 11;
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float up = 12;//距上障碍物的距离(单位:米),upHealth为1时值有效
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uint32 avoidanceEnableStatusDown = 13;//下视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
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uint32 avoidanceEnableStatusUp = 14;//上视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
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uint32 avoidanceEnableStatusHorizontal = 15;//水平视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
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}
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//Hms报警信息
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message HmsAlarmData{
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uint32 alarmId = 1;//报警信息ID
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uint32 reportLevel = 2;//等级[1/2-警告 3/4/5-错误]
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string alarmMssInfo = 3;//报警信息描述(说明：支持中文和英文版本，默认中文，如需切换请联系技术支持)
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}
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//航线
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message PlanLineData{
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uint32 finishedAction = 1;//结束航线后动作：1=返航，2=原地悬停，3=原地降落，4=原地绕飞[目前只osdk4.1版本支持，中心点为最后一个航点，飞机绕此点画圆飞行]，5=返回至第一个航点并悬停[如果飞机到最后一个点时RC和飞机失联，飞机会在最后一个点悬停]
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float maxSpeed = 2;//最大飞行速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认15
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float autoSpeed = 3;//自动飞行速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认8
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repeated PointData points = 4;//坐标点数组
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uint32 loseAction = 5;//网络失联后动作：0=返回HOME点，1=继续航线，默认0
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uint32 homeHeight = 6;//返航高度：(单位:米，范围20~1500)，说明：此值为相对起飞点高度，如果太高会有失去网络覆盖风险。不同飞行器返航逻辑不一样，若飞行器距HOME点距离过近，可能不会升高再返航。具体逻辑请咨询大疆DJI
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uint32 isSaveEnergyMode = 7;//是否开启节能模式：0=不是，1=是(说明：节能模式下，飞机沿最短直线距离由起飞点到航线第一个航点，非升高到第一个航点高度再飞往第一个航点)
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HangarPoint takePoint = 8;//起飞点机库信息
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HangarPoint landPoint = 9;//降落点机库信息
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repeated PointData interests = 10;//兴趣点数组(对象只包含经纬高)
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NormalModel normalModel = 11;//普通建模
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SurroundModel surroundModel = 12;//环绕建模
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PointData takeOffPoint = 13;//起飞点(对象只包含经纬高)
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}
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//航线点
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message PointData{
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double lng = 1;//经度
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double lat = 2;//纬度
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float height = 3;//高度(单位:米，范围0~遥控器限高)，说明：此值为相对起飞点高度，如果太高会有失去网络覆盖风险
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float speed = 4;//速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认8
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repeated PointAction actions = 5;//动作数组
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uint32 flightPathMode = 6;//航线飞行模式：1=直线飞行，2=协调转弯，3=曲线飞行(停)，4=曲线飞行(不停)
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float dampingDistance = 7;//转弯半径(仅协调转弯模式下有效)，取值范围1~655.35单位:米，两点间距离要小于此值，此值要根据实际情况计算，切勿随便设此值[可能导致航线开始失败]，具体计算方法可以咨询售后支持或者大疆DJI
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uint32 safeGohomeFlag = 8;//是否为安全返航点 0=不是，1=是 (暂时未启用)
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uint32 headingMode = 9;//偏航模式 0=自动，1=锁定，2=遥控器控制，3=云台依照航点方向旋转，4=朝向兴趣点，5=飞机和云台的偏航同时旋转
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float heading = 10;//航点偏航 -180~180
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int32 interestIndex = 11;//兴趣点下标，默认-1
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uint32 groupIndex = 12;//组下标
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}
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//航线点动作
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message PointAction{
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uint32 type = 1;//类型：1.变焦 2.拍照 3.录像 4.停录 5.控制飞机机头偏航 6.控制云台俯仰 7.控制云台偏航 8.控制云台横滚 9.悬停 10.等距间隔拍照 11.等时间隔拍照 12.结束间隔拍照 13.单条喊话 14.开始循环喊话 15.结束循环喊话 16.对焦
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float param = 2;//参数：[1.变焦]->变焦倍数(范围：2~200) 、 [5.控制飞机机头偏航(范围：-180~180)、6.控制云台俯仰(范围：-120~30)、7.控制云台偏航(范围：-180~180)、8.控制云台横滚(范围：-90~60)]->角度(按正北坐标系绝对值控制) 、[9.悬停]->时间(单位:秒,范围:1~25,如果想停留大于25秒时长,可以加多组悬停动作) [10.等距间隔拍照]->距离(单位:米,范围:1~100) [11.等时间隔拍照]->时间(单位:秒,范围:1~30) [13/14->喊话器俯仰角度，如果此值为0默认改成-90](范围：0~-90)
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int32 waitTime = 3;//动作触发后等待时长(单位:秒) [此值如果不需要可以不传，如需悬停可添加类型9悬停动作] [13/14->喊话器声音，如果此值不传默认50](范围：0~100)
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string speakInfo = 4;//喊话内容[type=13和type=14时生效]
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}
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//机库信息
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message HangarPoint{
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string hangarId = 1;//机库ID
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double hangarLng = 2;//机库经度
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double hangarLat = 3;//机库纬度
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double alternateLng = 4;//备降点经度
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double alternateLat = 5;//备降点纬度
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}
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//普通建模
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message NormalModel{
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repeated PointData area = 1;//作业区域
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uint32 serviceId = 2;//建模平台编号:1=瞰景，2=大势，默认1
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uint32 cameraId = 3;//相机编号
|
uint32 isModeling = 4;//是否实时建模：0=不，1=是
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uint32 mode = 5;//作业模式：1=倾斜，2=正摄
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uint32 hOverlap = 6;//横向重叠率
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uint32 vOverlap = 7;//纵向重叠率
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uint32 mirror = 8;//方向正反
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}
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//环绕建模
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message SurroundModel{
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repeated PointData area = 1;//作业区域
|
uint32 serviceId = 2;//建模平台编号:1=瞰景
|
uint32 cameraId = 3;//相机编号
|
uint32 isModeling = 4;//是否实时建模：0=不，1=是
|
}
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|
//无人机初始化详情
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message UavInitInfo{
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string uavModel = 1; //无人机型号
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string uavSn=2; //无人机SN
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string uavVersion = 3; //无人机固件版本号
|
string ptModel = 4; //挂载相机型号
|
string ptVersion = 5; //挂载相机固件版本号
|
uint32 ptPosition = 6; //挂载相机psdk日位置
|
string moduleVersion = 7; //模组固件版本号
|
}
|
