无人机发送单点任务提交

zhangnaisong

2024-03-05 6bf71e7423a7420d7cbb4bd0dbb19a95171efa32

 ard-work/src/main/java/com/ruoyi/device/uav/controller/ArdUavController.java

@@ -1,24 +1,21 @@
package com.ruoyi.device.uav.controller;

import com.dtflys.forest.exceptions.ForestNetworkException;
import com.fasterxml.jackson.core.JsonProcessingException;
import com.fasterxml.jackson.databind.JsonMappingException;
import com.fasterxml.jackson.databind.ObjectMapper;
import com.github.pagehelper.util.StringUtil;
import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.ruoyi.common.core.controller.BaseController;
import com.ruoyi.utils.forest.UavClient;
import com.ruoyi.common.core.domain.AjaxResult;
import com.ruoyi.device.uav.service.UavService;
import io.swagger.annotations.Api;
import io.swagger.annotations.ApiOperation;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.apache.commons.codec.binary.StringUtils;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.web.bind.annotation.*;

import javax.crypto.Cipher;
import javax.crypto.spec.SecretKeySpec;
import javax.annotation.PostConstruct;
import java.util.*;

import org.apache.commons.codec.binary.Base64;

import static org.springframework.http.HttpMethod.*;

/**
 * 相机设备Controller
@@ -31,102 +28,107 @@
@RequestMapping("/device/uav")
@Api(tags = "无人机外部接口")
public class ArdUavController extends BaseController {
    public static final String USERNAME = "ardbailu";
    public static final String PASSWORD = "ardkj12345";
    public static final String SALT = "0123456789012345";

    //token 登陆后每次请求,在header中携带
    private String token = null;
    private ObjectMapper om = new ObjectMapper();

    @Autowired
    private UavClient uavClient;
    private UavService uavService;

    public void uavLogin() {
        String codedPassword = this.Encrypt(PASSWORD, SALT);
        String body = "{\"username\":\"" + USERNAME + "\",\"password\":\"" + codedPassword + "\"}";
        try {
            String res = uavClient.post("login", null, body);
            Map resMap = om.readValue(res, Map.class);
            Map data = (Map) resMap.get("data");
            this.token = (String) data.get("access_token");
        } catch (ForestNetworkException e) {
            e.printStackTrace();
        } catch (JsonMappingException e) {
            throw new RuntimeException(e);
        } catch (JsonProcessingException e) {
            throw new RuntimeException(e);
    @Value("${uav.enabled}")
    private Boolean uavEnabled;

    @PostConstruct
    public void created() {
        if(!uavEnabled){//无人机加入开关
            return;
        }
        this.uavService.login();
    }

    public String getToken() {
        if (StringUtil.isEmpty(this.token)) {
            this.uavLogin();
        }
        return this.token;
    }

    @GetMapping("/")
    @ApiOperation("无人机get接口")
    public Object get(@RequestParam String url, @RequestParam String data) {
        String res = null;
        String token = getToken();
        try {
            res = uavClient.get(url, token, data);
        } catch (ForestNetworkException e) {
            if (e.getStatusCode() == 401) {
                this.uavLogin();
                token = getToken();
                res = uavClient.get(url, token, data);
            }
        }

        return res;
    public Object get(@RequestParam String url) {
        return this.uavService.doUavRequest(GET, url, "{}");

    }

    @PostMapping("/")
    @ApiOperation("无人机post接口")
    public Object post(@RequestParam String url, @RequestParam String data) {
        String res = null;
        String token = getToken();
        try {
            res = uavClient.post(url, token, data);
        } catch (ForestNetworkException e) {
            if (e.getStatusCode() == 401) {
                this.uavLogin();
                token = getToken();
                res = uavClient.post(url, token, data);
    public Object post(@RequestBody Map<String, String> param) {
        String url = param.get("url");
        String data = param.get("data");
        return this.uavService.doUavRequest(POST, url, data);
    }

    @DeleteMapping("/")
    @ApiOperation("无人机delete接口")
    public Object delete(@RequestBody Map<String, String> param) {
        String url = param.get("url");
        String data = param.get("data");
        return this.uavService.doUavRequest(DELETE, url, data);
    }

    @GetMapping("/getToken")
    @ApiOperation("无人机delete接口")
    public Object getToken() {

        return this.uavService.getToken();
    }

    @PostMapping("/checkPointValid")
    @ApiOperation("无人机检测航点有效性接口")
    public Object checkPointValid(@RequestBody Map<String,Map<String,Object>> param) {
        String url = "wayline/api/v1/waylines/planning/check_point_valid";
        return this.uavService.checkPointValid(url, param);
    }

    @PostMapping("/checkLineValid")
    @ApiOperation("无人机检测线路有效性接口")
    public Object checkLineValid(@RequestBody Map<String,List<Map<String,String>>> param) {
        String url = "wayline/api/v1/waylines/planning/check_line_valid";
        return this.uavService.checkLineValid(url, param);
    }

    @GetMapping("/getWorkspaceId")
    @ApiOperation("获取工作空间主键")
    public AjaxResult getWorkspaceId() {
        try{
            String workspaceId = this.uavService.getWorkspaceId();
            if(workspaceId != null){
                return AjaxResult.success(workspaceId);
            }else{
                return AjaxResult.success("");
            }
        }catch (Exception e){
            System.out.println(e.getMessage());
        }

        return res;
    }

    public String Encrypt(String sSrc, String sKey) {
        if (sKey == null) {
            System.out.print("Key为空null");
            return null;
        }
        // 判断Key是否为16位
        if (sKey.length() != 16) {
            System.out.print("Key长度不是16位");
            return null;
        }
        byte[] encrypted = null;
        try {
            byte[] raw = sKey.getBytes("utf-8");
            SecretKeySpec skeySpec = new SecretKeySpec(raw, "AES");
            Cipher cipher = Cipher.getInstance("AES/ECB/PKCS5Padding");//"算法/模式/补码方式"
            cipher.init(Cipher.ENCRYPT_MODE, skeySpec);
            encrypted = cipher.doFinal(sSrc.getBytes("utf-8"));
        } catch (Exception e) {
        }catch(Exception e){
            e.printStackTrace();
            ;
            return AjaxResult.error();
        }
        return new Base64().encodeToString(encrypted);//此处使用BASE64做转码功能，同时能起到2次加密的作用。
    }

    @PostMapping("/addWaylinesPlanning")
    @ApiOperation("新增航线")
    public Object addWaylinesPlanning(@RequestBody Map<String,Object> param) {
        String url = "wayline/api/v1/waylines/planning";
        return this.uavService.addWaylinesPlanning(url, param);
    }

    @DeleteMapping("/deleteWaylinesPlanning")
    @ApiOperation("删除航线")
    public Object deleteWaylinesPlanning(@RequestBody Map<String,String> param) {
        String url = "wayline/api/v1/waylines/delete/";
        return this.uavService.deleteWaylinesPlanning(url, param);
    }

    @PutMapping("/updateWaylinesPlanning")
    @ApiOperation("修改航线")
    public Object updateWaylinesPlanning(@RequestBody Map<String,Object> param) {
        String url = "wayline/api/v1/waylines/update";
        return this.uavService.updateWaylinesPlanning(url, param);
    }

    @PostMapping("/addAlarm")
    @ApiOperation("单点任务")
    public Object addAlarm(@RequestBody Map<String,Object> param) {
        String url = "manage/api/v1/alarms/add";
        return this.uavService.addAlarm(url, param);
    }
}