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zhaowenyu

2026-02-05 04de920362c9dcc1cc6077b54acba8eeff5090fd

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/ArdFlightTaskPartServiceImpl.java

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     */
    @Scheduled(fixedRate = 1000)
    public void readTelemetryTask() {
        long now = System.currentTimeMillis();
        UavTelemetryDataCache.forEach((boxSn, telemetryData) -> {
            // 1️⃣ 从状态缓存里取当前状态
            UavState uavState = UavStateCache.get(boxSn);
            if (uavState == null) {
                log.warn("状态不存在，不记录");
                return; // 状态不存在，不记录
            }
       log.debug("定时任务：读取遥测数据");
        try {
            long now = System.currentTimeMillis();
            UavTelemetryDataCache.forEach((boxSn, telemetryData) -> {
                // 1️⃣ 从状态缓存里取当前状态
                UavState uavState = UavStateCache.get(boxSn);
                if (uavState == null) {
                    log.warn("状态不存在，不记录");
                    return; // 状态不存在，不记录
                }

            // 2️⃣ 使用遥测自身时间戳判断是否还活着
            long dataTs = telemetryData.getTimestamp(); // 设备时间 / 服务器接收时间
            if (now - dataTs > 3000) {
                log.warn("超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录：{}", new Date(dataTs));
                return; // 超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录
            }
                // 2️⃣ 使用遥测自身时间戳判断是否还活着
                long dataTs = telemetryData.getTimestamp(); // 设备时间 / 服务器接收时间
                if (now - dataTs > 3000) {
                    //log.warn("超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录：{}", new Date(dataTs));
                    return; // 超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录
                }

            int currentStatus = uavState.getFlightControllerState().getFlightStatus();
            Integer lastStatus = lastFlightStatusMap.get(boxSn);
                int currentStatus = uavState.getFlightControllerState().getFlightStatus();
                Integer lastStatus = lastFlightStatusMap.get(boxSn);

            // 仅在“飞行中 → 非飞行中”状态变化时 flush
            if (lastStatus != null && lastStatus == 2 && currentStatus != 2) {
                flushRemaining(boxSn);
            }
            lastFlightStatusMap.put(boxSn, currentStatus);
            log.debug("设备 {} 当前状态为：{}", boxSn, currentStatus);
            // 只有飞行中才添加缓存
            if (currentStatus == 2) {
                log.warn("设备 {} 当前状态为飞行中，添加遥测数据到缓存", boxSn);
                UavFlightStateDTO dto = new UavFlightStateDTO(uavState, telemetryData, dataTs);
                addTelemetryData(dto);
            }
        });
                // 仅在“飞行中 → 非飞行中”状态变化时 flush
                if (lastStatus != null && lastStatus == 2 && currentStatus != 2) {
                    flushRemaining(boxSn);
                }
                lastFlightStatusMap.put(boxSn, currentStatus);
                log.debug("设备 {} 当前状态为：{}", boxSn, currentStatus);
                // 只有飞行中才添加缓存
                if (currentStatus == 2) {
                    log.warn("设备 {} 当前状态为飞行中，添加遥测数据到缓存", boxSn);
                    UavFlightStateDTO dto = new UavFlightStateDTO(uavState, telemetryData, dataTs);
                    addTelemetryData(dto);
                }
            });
        }
        catch (Exception e) {
            log.error("定时任务：读取遥测数据异常", e);
        }
    }

    /**