增加：手动飞行控制

liusuyi

2024-10-30 05ba868736725db54db1944ed5cf7a95d14efc37

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/service/ITyService.java

@@ -3,11 +3,16 @@
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxHistoryDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxPhotosDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxSettingsDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.camera.*;
import com.ard.tianyu.model.dto.control.AbsAngleControlDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.control.AngleControlDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.control.SpeedControlDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.manual.*;
import com.ard.tianyu.model.dto.signal.SignalInfo;
import com.ard.tianyu.model.dto.state.UavState;
import com.ard.tianyu.model.dto.telemetry.TelemetryData;
import com.ard.tianyu.model.receiver.*;
import com.ard.tianyu.netty.command.BaseCommand;
import com.ard.tianyu.netty.command.BaseCmd;
import com.dtflys.forest.annotation.Var;

import java.util.List;
@@ -65,9 +70,112 @@
    /**
     * 云台转动(基于角度)
     */
    void angleControl(String boxSn, Integer actionId, Integer rotationAngle);
    void angleControl(AngleControlDTO angleControlDto);

    void absAngleControl(String boxSn, Integer actionId, float pitch, float yaw, float roll);
    /**
     * 云台绝对值控制(基于角度)
     */
    void absAngleControl(AbsAngleControlDTO absAngleControlDto);

    /**
     * 云台转动(基于速度)
     */
    void speedControl(SpeedControlDTO speedControlDto);

    /**
     * 设置相机模式
     */
    void updateCameraMode(CameraModeDTO cameraModeDTO);

    /**
     * 拍照
     */
    void capturePic(CapturePicDTO capturePicDto);

    /**
     * 录像
     */
    void record(RecordDTO recordDto);

    /**
     * 变倍
     */
    void zoom(ZoomDTO zoomDTO);

    /**
     * 变倍到指定倍数
     */
    void zoomToLevel(ZoomToLevelDTO zoomToLevelDTO);

    /**
     * 切换摄像头
     */
    void switchCamera(SwitchCameraDTO switchCameraDTO);

    /**
     * 切换视频源
     */
    void switchSource(SwitchSourceDTO switchSourceDTO);

    /**
     * 打开或关闭照片回传
     */
    void photoReturnToggle(PhotoReturnToggleDTO photoReturnToggleDTO);

    /**
     * 切换无人机控制权
     */
    void switchUavControl(SwitchUavControlDTO switchUavControlDTO);

    /**
     * 起飞
     */
    void takeOff(TakeOffDTO takeOffDTO);

    /**
     * 返航
     */
    void returnHome(ReturnHomeDTO returnHomeDTO);

    /**
     * 取消返航
     */
    void returnHomeCancel(ReturnHomeCancelDTO returnHomeCancelDTO);

    /**
     * 降落
     */
    void land(LandDTO landDTO);

    /**
     * 取消降落
     */
    void landCancel(LandCancelDTO landCancelDTO);

    /**
     * 强制降落
     */
    void landForced(LandForcedDTO landForcedDTO);

    /**
     * 方向控制
     */
    void flyControl(FlyControlDTO flyControlDTO);

    /**
     * 指点飞行控制
     */
    void flyPointControl(FlyPointControlDTO flyPointControlDTO);

    /**
     * 停止指点飞行控制
     */
    void flyPointControlCancel(FlyPointControlCancelDTO flyPointControlCancelDTO);

    /**
     * 紧急制动
     */
    void emeragencyBrake(EmeragencyBrakeDTO emeragencyBrakeDTO);

    /**
     * 获取无人机状态
@@ -87,5 +195,5 @@
    /**
     * 解析天宇服务端发来的消息
     */
    void processMessage(String key, BaseCommand tyMessage);
    void processMessage(String key, BaseCmd tyMessage);
}