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liusuyi

2025-02-19 12f344197d6af5d23594847359801c983cf4612a

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/service/ITyService.java

@@ -3,16 +3,22 @@
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxHistoryDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxPhotosDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxSettingsDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.camera.CapturePicDto;
import com.ard.tianyu.model.dto.camera.RecordDto;
import com.ard.tianyu.model.dto.control.AbsAngleControlDto;
import com.ard.tianyu.model.dto.control.AngleControlDto;
import com.ard.tianyu.model.dto.control.SpeedControlDto;
import com.ard.tianyu.model.dto.camera.*;
import com.ard.tianyu.model.dto.control.AbsAngleControlDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.control.AngleControlDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.control.SpeedControlDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.manual.*;
import com.ard.tianyu.model.dto.settings.ReturnHeightSettingDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.settings.ReturnPointSettingDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.settings.VideoStreamSettingDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.signal.SignalInfo;
import com.ard.tianyu.model.dto.speaker.*;
import com.ard.tianyu.model.dto.state.UavState;
import com.ard.tianyu.model.dto.telemetry.TelemetryData;
import com.ard.tianyu.model.dto.wayline.*;
import com.ard.tianyu.model.receiver.*;
import com.ard.tianyu.netty.command.BaseCommand;
import com.ard.tianyu.netty.command.BaseCmd;
import com.ard.vtdu.domain.ArdVtdu;
import com.dtflys.forest.annotation.Var;

import java.util.List;
@@ -63,6 +69,24 @@
    Boolean updateBoxSettings(BoxSettingsDTO boxSettingsDTO);

    /**
     * 设置返航高度
     * @return
     */
    void updateReturnHeight(ReturnHeightSettingDTO returnHeightSettingDTO);

    /**
     * 设置视频码流
     * @return
     */
    void updateVideoStream(VideoStreamSettingDTO videoStreamSettingDTO);

    /**
     * 设置返航点
     * @return
     */
    void updateReturnPoint(ReturnPointSettingDTO returnPointSettingDTO);

    /**
     * 注册
     */
    void registerMessage();
@@ -70,27 +94,112 @@
    /**
     * 云台转动(基于角度)
     */
    void angleControl(AngleControlDto angleControlDto);
    void angleControl(AngleControlDTO angleControlDto);

    /**
     * 云台绝对值控制(基于角度)
     */
    void absAngleControl(AbsAngleControlDto absAngleControlDto);
    void absAngleControl(AbsAngleControlDTO absAngleControlDto);

    /**
     * 云台转动(基于速度)
     */
    void speedControl(SpeedControlDto speedControlDto);
    void speedControl(SpeedControlDTO speedControlDto);

    /**
     * 设置相机模式
     */
    void updateCameraMode(CameraModeDTO cameraModeDTO);

    /**
     * 拍照
     */
    void capturePic(CapturePicDto capturePicDto);
    void capturePic(CapturePicDTO capturePicDto);

    /**
     * 录像
     */
    void record(RecordDto recordDto);
    void record(RecordDTO recordDto);

    /**
     * 变倍
     */
    void zoom(ZoomDTO zoomDTO);

    /**
     * 变倍到指定倍数
     */
    void zoomToLevel(ZoomToLevelDTO zoomToLevelDTO);

    /**
     * 切换摄像头
     */
    void switchCamera(SwitchCameraDTO switchCameraDTO);

    /**
     * 切换视频源
     */
    void switchSource(SwitchSourceDTO switchSourceDTO);

    /**
     * 打开或关闭照片回传
     */
    void photoReturnToggle(PhotoReturnToggleDTO photoReturnToggleDTO);

    /**
     * 切换无人机控制权
     */
    void switchUavControl(SwitchUavControlDTO switchUavControlDTO);

    /**
     * 起飞
     */
    void takeOff(TakeOffDTO takeOffDTO);

    /**
     * 返航
     */
    void returnHome(ReturnHomeDTO returnHomeDTO);

    /**
     * 取消返航
     */
    void returnHomeCancel(ReturnHomeCancelDTO returnHomeCancelDTO);

    /**
     * 降落
     */
    void land(LandDTO landDTO);

    /**
     * 取消降落
     */
    void landCancel(LandCancelDTO landCancelDTO);

    /**
     * 强制降落
     */
    void landForced(LandForcedDTO landForcedDTO);

    /**
     * 方向控制
     */
    void flyControl(FlyControlDTO flyControlDTO);

    /**
     * 指点飞行控制
     */
    void flyPointControl(FlyPointControlDTO flyPointControlDTO);

    /**
     * 停止指点飞行控制
     */
    void flyPointControlCancel(FlyPointControlCancelDTO flyPointControlCancelDTO);

    /**
     * 紧急制动
     */
    void emeragencyBrake(EmeragencyBrakeDTO emeragencyBrakeDTO);

    /**
     * 获取无人机状态
@@ -108,7 +217,73 @@
    SignalInfo getSignalInfo(String boxSn);

    /**
     * 解析天宇服务端发来的消息
     * 喊话模式切换
     */
    void processMessage(String key, BaseCommand tyMessage);
    void speakModeSwitch(SpeakModeSwitchDTO speakModeSwitchDTO);

    /**
     * 文字喊话
     */
    void textSpeak(TextSpeakDTO textSpeakDTO);

    /**
     * 实时喊话
     */
    void realSpeak(RealSpeakDTO realSpeakDTO);

    /**
     * 录音喊话
     */
    void recordSpeak(RecordSpeakDTO recordSpeakDTO);

    /**
     * 设置音量
     */
    void volumeSetting(VolumeSettingDTO volumeSettingDTO);

    /**
     * 设置循环播放
     */
    void loopSetting(LoopSettingDTO loopSettingDTO);

    /**
     * 停止喊话
     */
    void stopSpeak(StopSpeakDTO stopSpeakDTO);

    /**
     * 上传航线
     */
    void wayLineUpload(WayLineUploadDTO wayLineUploadDTO);

    /**
     * 开始航线
     */
    void wayLineBegin(WayLineBeginDTO wayLineBeginDTO);

    /**
     * 暂停航线
     */
    void wayLinePause(WayLinePauseDTO wayLinePauseDTO);

    /**
     * 恢复航线
     */
    void wayLineResume(WayLineResumeDTO wayLineResumeDTO);

    /**
     * 结束航线
     */
    void wayLineEnd(WayLineEndDTO wayLineEndDTO);

    /**
     * 处理回复消息
     */
    void processReplyMessage(String key, BaseCmd tyMessage);

    /**
     * 点播
     */
    ArdVtdu play(String boxSn);

}