1. 修改任务航线业务逻辑，优化写法。

Xiajijian

2026-01-23 1609b77ba4715a7f17030d61d20c8e526861ca1a

 ard-route/src/main/java/com/ard/route/util/InitializationUtils.java

@@ -8,13 +8,21 @@
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;

import static com.ard.route.enums.kml.DroneEnumValueEnums.M350_RTK;
import static com.ard.route.util.ToolUtils.getDoublePoint;

/**
 * 初始化数据
 * 测试数据
 */
public class InitializationUtils {

    private static final Double CHANSI_H20 = 23.76237623;
    // 禅思H20T 公倍数
    private static final Double CHANSI_H20T = 23.76237623;

    // 禅思H20T 焦距值
    private static final Double CHANSI_H20_FOCUS = 6.83;

    private static final String WAYPOINT_TURN_MODE_DEFAULT = "toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature";

    /**
@@ -44,28 +52,73 @@
        if (uavRouteReq.getGlobalWaypointTurnMode() != null){
            waypointTurnReq.setWaypointTurnMode(uavRouteReq.getGlobalWaypointTurnMode());
        }else {
            waypointTurnReq.setWaypointTurnMode("toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature");
            waypointTurnReq.setWaypointTurnMode(WAYPOINT_TURN_MODE_DEFAULT);
        }
        uavRouteReq.setWaypointTurnReq(waypointTurnReq);
        uavRouteReq.setGimbalPitchMode("usePointSetting");
        //buildZoom(uavRouteReq);
        if (M350_RTK.getValue().equals(uavRouteReq.getDroneType())) {
            // 变焦数值加工
            buildZoom(uavRouteReq);
        }
        // 修改每个航点的高度
        buildHeight(uavRouteReq);
        // 动作组编号数据加工
        buildActionGroupReq(uavRouteReq);
        return uavRouteReq;
    }

    /**
     * 构建动作组编号
     */
    public void buildActionGroupReq(UavRouteReq uavRouteReq){
        int pointActionCounter = 0;
        for (RoutePointReq routePointReq : uavRouteReq.getRoutePointList()) {
            if (routePointReq.getActionGroupList() != null){
                for (ActionGroupReq actionGroupReq : routePointReq.getActionGroupList()) {
                    actionGroupReq.setActionGroupId(pointActionCounter++);
                    actionGroupReq.setActionGroupStartIndex(routePointReq.getRoutePointIndex());
                    actionGroupReq.setActionGroupEndIndex(routePointReq.getRoutePointIndex());
                    actionGroupReq.setActionTriggerType("reachPoint");
                }

            }
        }
    }

    /**
     * 修改每个航点的高度
     * 根据起飞点高度减去当前航点高度
     */
    public void buildHeight(UavRouteReq uavRouteReq){
        double takeOffHeight = getDoublePoint(uavRouteReq.getTakeOffRefPoint(),"alt");
        for (RoutePointReq routePointReq : uavRouteReq.getRoutePointList()) {
            routePointReq.setHeight(routePointReq.getHeight() - takeOffHeight);
        }
    }

    /**
     * 变焦动作加工
     */
    private UavRouteReq buildZoom(UavRouteReq uavRouteReq){
    private void buildZoom(UavRouteReq uavRouteReq){
        for (RoutePointReq routePointReq : uavRouteReq.getRoutePointList()) {
            for (ActionGroupReq actionGroupReq : routePointReq.getActionGroupList()) {
                for (PointActionReq action : actionGroupReq.getActions()) {
                    if (action.getZoom() != null){
                        action.setZoom(action.getZoom() * CHANSI_H20);
            if (!routePointReq.getActionGroupList().isEmpty()){
                for (ActionGroupReq actionGroupReq : routePointReq.getActionGroupList()) {
                    for (PointActionReq action : actionGroupReq.getActions()) {
                        if (action.getZoom() != null){
                            action.setZoom(multiple_23(action.getZoom()));
                        }
                    }
                }
            }
        }
        return uavRouteReq;
    }

    public static Double multiple_23(Double zoom){
        return zoom * CHANSI_H20T;
    }

    public static Double divided_23(Double zoom){
        return zoom / CHANSI_H20T;
    }

    /**
@@ -228,8 +281,6 @@
//        ardRoutePoints1.setLon(103.75851462);
//        ardRoutePoints1.setSafeGohomeFlag(0);
//        ardRoutePoints1.setSpeed(8);
//
//
//    }

//    private ArdRouteActions buildArdRouteActions(){
@@ -250,18 +301,4 @@
//        ardRouteActions2.setWaitTime(2);
//    }

    public byte[] testParameters() {
        String data = "74 79 01 3C 44 42 4D 32 35 30 39 37 34 30 36 35 30 30 38 D1 00 10 08 01 15 00 00 70 41 1D 00 00 00 41 22 4A 09 06 9C E7 80 8B F0 59 40 11 08 98 33 BA 07 1D 3F 40 1D 00 00 F0 41 25 00 00 00 41 2A 09 08 01 15 00 00 20 41 18 02 2A 09 08 03 15 00 00 80 3F 18 02 2A 09 08 04 15 00 00 80 3F 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 22 55 09 F1 BC 12 50 7A F0 59 40 11 08 98 33 BA 07 1D 3F 40 1D 00 00 20 42 25 00 00 00 41 2A 09 08 09 15 00 00 A0 41 18 02 2A 09 08 06 15 00 00 20 42 18 02 2A 09 08 07 15 00 00 20 42 18 02 2A 09 08 08 15 00 00 20 42 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 22 3F 09 F1 BC 12 50 7A F0 59 40 11 91 92 E4 DA CC 1C 3F 40 1D 00 00 48 42 25 00 00 00 41 2A 09 08 09 15 00 00 70 41 18 02 2A 09 08 0A 15 00 00 40 40 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 22 34 09 06 9C E7 80 8B F0 59 40 11 91 92 E4 DA CC 1C 3F 40 1D 00 00 70 42 25 00 00 00 41 2A 09 08 02 15 00 00 80 3F 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 30 32 70 32";
        String[] hexStrings = data.split(" ");
        StringBuilder sb = new StringBuilder();
        sb.append("byte[] encodedBytes = {");
        for (int i = 0; i < hexStrings.length; i++) {
            sb.append("(byte) 0x").append(hexStrings[i]);
            if (i < hexStrings.length - 1) {
                sb.append(", ");
            }
        }
        sb.append("};");
        return sb.toString().getBytes();
    }
}