优化包结构、增加载荷飞控权限

liusuyi

2025-03-04 16fd4235f692777cfd9cceff5090e5450e2173b3

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/command/real/UavStateCmd.java

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package com.ard.tianyu.netty.command.real;

import com.ard.tianyu.domain.dto.state.UavState;
import com.ard.tianyu.netty.command.BaseCmd;
import com.ard.tianyu.netty.protobuf.TelemetryDataPB;
import io.netty.buffer.ByteBuf;
import lombok.Data;

@Data
public class UavStateCmd extends BaseCmd {
    private TelemetryDataPB.UavState uavState;  // ProtoBuf 数据类
    private UavState uavState;  // ProtoBuf 数据类

    // 构造函数
    public UavStateCmd(TelemetryDataPB.UavState uavState) {
    public UavStateCmd(UavState uavState) {
        setDataHeader((short) 0x6A77); // 设置帧头
        setBoxSn(uavState.getBoxSn().getBytes()); // 设置云盒编号
       // setDataLength((short) (1 + uavState.toByteArray().length)); // 数据长度
        setCmdCode((byte) 0xA8); // 设置命令编号
        this.uavState = uavState;
    }

    // 获取无人机状态数据
    public TelemetryDataPB.UavState getUavState() {
        return uavState;
    }

    // 实现 encode 方法，如果需要
    @Override
    public void encode(ByteBuf out) {