1. 开始航线增肌航线id用于判断是否是单次执行航线业务。 2. 增加判断无人机，禁飞区逻辑。

Xiajijian

2025-12-24 1837824a37c1a9e6c77280862abed282e7ca61b9

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/ArdFlightTaskPartServiceImpl.java

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import org.springframework.scheduling.annotation.Scheduled;
import org.springframework.stereotype.Service;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Comparator;
import java.util.Date;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
@@ -44,14 +45,22 @@
     */
    @Scheduled(fixedRate = 1000)
    public void readTelemetryTask() {
        long now = System.currentTimeMillis();
        UavTelemetryDataCache.forEach((boxSn, telemetryData) -> {

            // 从状态缓存里取当前状态
            // 1️⃣ 从状态缓存里取当前状态
            UavState uavState = UavStateCache.get(boxSn);
            if (uavState == null) {
                return; // 状态不存在，不记录
            }

            // 2️⃣ 使用遥测自身时间戳判断是否还活着
            long dataTs = telemetryData.getTimestamp(); // 设备时间 / 服务器接收时间
            if (now - dataTs > 3000) {
                return; // 超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录
            }

            // 3️⃣ 飞行状态必须是飞行中
            if(uavState.getFlightControllerState().getFlightStatus()!=2)
            {
                return; // 飞行状态不是飞行中，不记录
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            UavFlightStateDTO dto = new UavFlightStateDTO(
                    uavState,
                    telemetryData,
                    System.currentTimeMillis()
                    dataTs
            );
            addTelemetryData(dto);
        });
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                log.error("反序列化 boxSn={} 分片数据失败", boxSn, e);
            }
        }
        // 按 telemetryData.timestamp 升序排序
        allData.sort(Comparator.comparingLong(dto -> dto.getTelemetryData().getTimestamp()));

        return allData;
    }
}