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liusuyi

2025-12-22 8c94d8fb9b374cec4626ec01440fa077e62fa67e

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/ArdFlightTaskPartServiceImpl.java

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     */
    @Scheduled(fixedRate = 1000)
    public void readTelemetryTask() {
        long now = System.currentTimeMillis();
        UavTelemetryDataCache.forEach((boxSn, telemetryData) -> {

            // 从状态缓存里取当前状态
            // 1️⃣ 从状态缓存里取当前状态
            UavState uavState = UavStateCache.get(boxSn);
            if (uavState == null) {
                return; // 状态不存在，不记录
            }

            // 2️⃣ 使用遥测自身时间戳判断是否还活着
            long dataTs = telemetryData.getTimestamp(); // 设备时间 / 服务器接收时间
            if (now - dataTs > 3000) {
                return; // 超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录
            }

            // 3️⃣ 飞行状态必须是飞行中
            if(uavState.getFlightControllerState().getFlightStatus()!=2)
            {
                return; // 飞行状态不是飞行中，不记录
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            UavFlightStateDTO dto = new UavFlightStateDTO(
                    uavState,
                    telemetryData,
                    System.currentTimeMillis()
                    dataTs
            );
            addTelemetryData(dto);
        });