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liusuyi

2025-10-20 dea4343d9f92a44e45eaeaab0afad6ede9ae5bb9

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/TyServiceImpl.java

@@ -1,66 +1,61 @@
package com.ard.work.service.impl;

import com.ard.common.utils.ByteUtils;
import com.ard.work.aspect.annotation.CheckTakeoffAltitude;
import com.ard.work.aspect.annotation.CheckControlRight;
import com.ard.work.aspect.annotation.CheckTakeoffAltitude;
import com.ard.work.component.forest.TyClient;
import com.ard.work.component.netty.TcpClientUtil;
import com.ard.work.component.netty.command.BaseCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.camera.*;
import com.ard.work.component.netty.command.manual.*;
import com.ard.work.component.netty.command.register.*;
import com.ard.work.component.netty.command.settings.*;
import com.ard.work.component.netty.command.speaker.*;
import com.ard.work.component.netty.command.wayline.*;
import com.ard.work.domain.dto.camera.*;
import com.ard.work.domain.dto.manual.*;
import com.ard.work.domain.dto.speaker.*;
import com.ard.work.domain.dto.wayline.*;
import com.ard.work.domain.entity.ArdDroneInfo;
import com.ard.work.domain.entity.ArdServerInfo;
import com.ard.work.domain.receiver.*;
import com.ard.work.component.forest.TyClient;
import com.ard.work.domain.cache.UavSignalInfoCache;
import com.ard.work.domain.cache.UavStateCache;
import com.ard.work.domain.cache.UavTelemetryDataCache;
import com.ard.work.domain.dto.BoxHistoryDTO;
import com.ard.work.domain.dto.BoxPhotosDTO;
import com.ard.work.domain.dto.BoxSettingsDTO;
import com.ard.work.domain.dto.control.AbsAngleControlDTO;
import com.ard.work.domain.dto.control.AngleControlDTO;
import com.ard.work.domain.dto.control.SpeedControlDTO;
import com.ard.work.domain.dto.converter.wayline.PlanLineDataConverter;
import com.ard.work.domain.dto.settings.ReturnHeightSettingDTO;
import com.ard.work.domain.dto.settings.ReturnPointSettingDTO;
import com.ard.work.domain.dto.settings.VideoStreamSettingDTO;
import com.ard.work.domain.dto.signal.SignalInfo;
import com.ard.work.domain.dto.state.UavState;
import com.ard.work.domain.dto.telemetry.TelemetryData;
import com.ard.work.component.netty.command.control.AbsAngleControlCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.control.AngleControlCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.control.SpeedControlCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.manual.*;
import com.ard.work.component.netty.command.notice.BoxPowerStatusReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.notice.FlyWayEndReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.notice.UavReadyReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.real.SignalInfoCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.real.UavStateCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.real.UavTelemetryDataCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.register.*;
import com.ard.work.component.netty.command.settings.*;
import com.ard.work.component.netty.command.speaker.*;
import com.ard.work.component.netty.command.wayline.*;
import com.ard.work.component.netty.handler.ErrorCodeEnum;
import com.ard.work.component.netty.protobuf.TelemetryDataPB;
import com.ard.work.domain.cache.UavSignalInfoCache;
import com.ard.work.domain.cache.UavStateCache;
import com.ard.work.domain.cache.UavTelemetryDataCache;
import com.ard.work.domain.dto.BoxHistoryDTO;
import com.ard.work.domain.dto.BoxPhotosDTO;
import com.ard.work.domain.dto.BoxSettingsDTO;
import com.ard.work.domain.dto.camera.*;
import com.ard.work.domain.dto.control.AbsAngleControlDTO;
import com.ard.work.domain.dto.control.AngleControlDTO;
import com.ard.work.domain.dto.control.SpeedControlDTO;
import com.ard.work.domain.dto.converter.wayline.PlanLineDataConverter;
import com.ard.work.domain.dto.manual.*;
import com.ard.work.domain.dto.settings.ReturnHeightSettingDTO;
import com.ard.work.domain.dto.settings.ReturnPointSettingDTO;
import com.ard.work.domain.dto.settings.VideoStreamSettingDTO;
import com.ard.work.domain.dto.signal.SignalInfo;
import com.ard.work.domain.dto.speaker.*;
import com.ard.work.domain.dto.state.UavState;
import com.ard.work.domain.dto.telemetry.TelemetryData;
import com.ard.work.domain.dto.wayline.*;
import com.ard.work.domain.entity.ArdDroneInfo;
import com.ard.work.domain.entity.ArdServerInfo;
import com.ard.work.domain.message.UavControlType;
import com.ard.work.domain.receiver.*;
import com.ard.work.service.IArdDroneInfoService;
import com.ard.work.service.IArdServerInfoService;
import com.ard.work.service.ITyService;
import com.ard.work.domain.message.UavControlType;
import io.netty.channel.Channel;
import io.netty.channel.ChannelFuture;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.stereotype.Service;

import javax.annotation.Resource;
import java.net.InetSocketAddress;
import java.util.*;
import java.util.stream.Collectors;
import java.util.stream.Stream;

import static com.ard.work.component.netty.TyTcpClientManager.channels;

/**
 * TyServiceImpl
@@ -79,7 +74,7 @@
    private TyClient tyClient;

    /**
     * 获取六合token信息
     * 获取边缘服务器token信息
     *
     * @return AccessTokenReceiver
     */
@@ -89,7 +84,7 @@
    }

    /**
     * 获取云盒列表
     * 获取全部云盒列表
     *
     * @return List<BoxInfoReceiver>
     */
@@ -98,7 +93,16 @@
        List<ArdServerInfo> ardServerInfos = ardServerService.selectArdServerInfoList(new ArdServerInfo());
        return getBoxList(ardServerInfos);
    }

    /**
     * 获取指定服务器云盒列表
     *
     * @return List<BoxInfoReceiver>
     */
    @Override
    public List<BoxInfoReceiver> getBoxList(String serverId) {
        TyHttpCommonReceiver<List<BoxInfoReceiver>> boxList = tyClient.getBoxList(serverId);
        return boxList.getContent();
    }
    /**
     * 获取直播地址
     *
@@ -107,6 +111,10 @@
    @Override
    public BoxStreamUrlReceiver getBoxLiveUrl(String boxSn) {
        ArdDroneInfo ardDroneInfo = ardDroneService.selectArdDroneByboxSn(boxSn);
        if(ardDroneInfo== null){
            log.warn("未找到对应的飞行器信息,boxSn:{}",boxSn);
            return null;
        }
        TyHttpCommonReceiver<BoxStreamUrlReceiver> boxLiveUrl = tyClient.getBoxLiveUrl(ardDroneInfo.getServerId(),boxSn);
        return boxLiveUrl.getContent();
    }
@@ -180,7 +188,7 @@
    }

    /**
     * 注册六合平台
     * 注册边缘服务器平台
     */
    @Override
    public Boolean registerMessage(String serverId) {
@@ -189,7 +197,7 @@
            RegisterCmd registerMessage = new RegisterCmd(tyToken.getCompanyId(), tyToken.getAccessToken().getBytes());
            this.sendMessage(serverId, registerMessage);
        } catch (Exception e) {
            log.error("注册六合平台失败:{}", e.getMessage());
            log.error("注册边缘服务器平台失败:{}", e.getMessage());
        }
        return true;
    }
@@ -647,7 +655,7 @@
    }

    /**
     * 处理六合服务器返回的消息
     * 处理边缘服务器返回的消息
     */
    @Override
    public void processReplyMessage(String key, BaseCmd tyCommand) {
@@ -831,7 +839,7 @@
    }

    /**
     * 根据[服务器id]获取六合盒子列表
     * 根据[服务器id]获取边缘服务器盒子列表
     */
    @Override
    public List<BoxInfoReceiver> getBoxSnToList(String id) {
@@ -900,25 +908,12 @@
                ErrorCodeEnum.getDescByCode(errorCode));
    }


    /**
     * 发送消息
     */
    private void sendMessage(String key, BaseCmd msg) {
        try {
            ChannelFuture future = channels.get(key).getChannelFuture();
            Channel channel = future.channel();
            if (channel.isActive()) {
                InetSocketAddress ipSocket = (InetSocketAddress) channel.remoteAddress();
                String host = ipSocket.getHostString();
                int port = ipSocket.getPort();
                channel.writeAndFlush(msg); // 发送编码后的数据
                log.debug("向六合服务器【{}:{}】发送数据，命令码：{}", host, port, String.format("0x%02X", msg.getCmdCode() & 0xFF));
            } else {
                log.error("与六合服务器链接断开，无法发送数据！");
            }
        } catch (Exception e) {
            log.error("发送消息异常：{}", e.getMessage());
        }
        TcpClientUtil.sendMessage(key, msg);
    }

}