Merge remote-tracking branch 'origin/dev' into dev

zhaowenyu

2025-11-24 63e503016c78aac218a4c7f9a765bcbb0b1e398e

Merge remote-tracking branch 'origin/dev' into dev

 ard-admin/src/main/java/com/ard/web/controller/work/UavCameraController.java

@@ -73,6 +73,15 @@
        return AjaxResult.success();
    }

    @ApiOperation("格式化存储卡")
    @ApiOperationSupport(order = 9)
    @PostMapping("/formatSdCard")
    public AjaxResult formatSdCard(@RequestBody FormatSdCardDTO formatSdCardDTO) {
        tyService.formatSdCard(formatSdCardDTO);
        return AjaxResult.success();
    }


    @ApiOperation(value = "打开或关闭照片回传", notes = "actionParam值：0-关闭，1-打开")
    @ApiOperationSupport(order = 10)
    @PostMapping("/photoReturnToggle")
@@ -81,4 +90,6 @@
        return AjaxResult.success();
    }



}

 ard-device/src/main/java/com/ard/device/channel/service/impl/ArdChannelServiceImpl.java

@@ -143,7 +143,7 @@
        log.debug("定时同步Vtdu任务");
        List<ArdChannel> channels = this.selectArdChannelList(new ArdChannel());
        if (channels == null || channels.isEmpty()) {
            log.warn("没有获取到通道数据，退出同步");
           // log.warn("没有获取到通道数据，退出同步");
            return;
        }
        List<ArdVtdu> ardVtduList = ardVtduService.selectArdVtduList(new ArdVtdu());

 ard-device/src/main/java/com/ard/device/component/sdk/hik/service/impl/HikVisionSDK.java

@@ -106,6 +106,7 @@
                eventPublisher.publishEvent(loginEvent);
                log.warn("设备[{}:{}]登录失败: {}({})", camera.getIp(), camera.getPort(),
                        SdkErrorCodeEnum.getDescByCode(errorCode), errorCode);
                return;
            }
            log.info("Login Success 【 {}:{} 】", camera.getIp(), camera.getPort());


 ard-device/src/main/resources/mapper/ArdCameraMapper.xml

@@ -201,7 +201,8 @@
            <if test="longitude != null">longitude = #{longitude},</if>
            <if test="latitude != null">latitude = #{latitude},</if>
            <if test="altitude != null">altitude = #{altitude},</if>
            <if test="dockId != null">dock_id = #{dockId},</if>
            <!-- 简洁写法：直接设置值，包括null -->
            dock_id = #{dockId},
            <if test="loginId != null">login_id = #{loginId},</if>
            <if test="deptId != null">dept_id = #{deptId},</if>
            <if test="userId != null">user_id = #{userId},</if>

 ard-route/src/main/java/com/ard/route/service/impl/ArdRouteInfoServiceImpl.java

@@ -253,8 +253,11 @@
        } catch (IOException | ClassNotFoundException e) {
            throw new RuntimeException(e);
        }
        // 1.2通过minio获取航线信息

        // 2.将航线信息转换成对应实体类
        WayLineUploadDTO wayLineUploadDTO = buildWayLineUploadDTO(route);
        wayLineUploadDTO.setBoxSn(boxSn);
        // 3.调用接口
        tyService.wayLineUpload(wayLineUploadDTO);
        return true;

 ard-route/src/main/java/com/ard/route/util/InitializationUtils.java

@@ -249,4 +249,19 @@
//        ardRouteActions2.setType(1);
//        ardRouteActions2.setWaitTime(2);
//    }

    public byte[] testParameters() {
        String data = "74 79 01 3C 44 42 4D 32 35 30 39 37 34 30 36 35 30 30 38 D1 00 10 08 01 15 00 00 70 41 1D 00 00 00 41 22 4A 09 06 9C E7 80 8B F0 59 40 11 08 98 33 BA 07 1D 3F 40 1D 00 00 F0 41 25 00 00 00 41 2A 09 08 01 15 00 00 20 41 18 02 2A 09 08 03 15 00 00 80 3F 18 02 2A 09 08 04 15 00 00 80 3F 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 22 55 09 F1 BC 12 50 7A F0 59 40 11 08 98 33 BA 07 1D 3F 40 1D 00 00 20 42 25 00 00 00 41 2A 09 08 09 15 00 00 A0 41 18 02 2A 09 08 06 15 00 00 20 42 18 02 2A 09 08 07 15 00 00 20 42 18 02 2A 09 08 08 15 00 00 20 42 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 22 3F 09 F1 BC 12 50 7A F0 59 40 11 91 92 E4 DA CC 1C 3F 40 1D 00 00 48 42 25 00 00 00 41 2A 09 08 09 15 00 00 70 41 18 02 2A 09 08 0A 15 00 00 40 40 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 22 34 09 06 9C E7 80 8B F0 59 40 11 91 92 E4 DA CC 1C 3F 40 1D 00 00 70 42 25 00 00 00 41 2A 09 08 02 15 00 00 80 3F 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 30 32 70 32";
        String[] hexStrings = data.split(" ");
        StringBuilder sb = new StringBuilder();
        sb.append("byte[] encodedBytes = {");
        for (int i = 0; i < hexStrings.length; i++) {
            sb.append("(byte) 0x").append(hexStrings[i]);
            if (i < hexStrings.length - 1) {
                sb.append(", ");
            }
        }
        sb.append("};");
        return sb.toString().getBytes();
    }
}

 ard-system/src/main/java/com/ard/system/authorize/common/AuthorizeUtil.java

@@ -76,7 +76,7 @@
        return null;
    }

    public static String getMachineCode() {
    public static String getMachineCode1() {
        StringBuffer sb = new StringBuffer();
        try {
            InetAddress ia = InetAddress.getLocalHost();
@@ -104,6 +104,48 @@
        log.debug("机器码:"+code);
        return code;
    }
    public static String getMachineCode() {
        try {
            Enumeration<NetworkInterface> interfaces = NetworkInterface.getNetworkInterfaces();
            while (interfaces.hasMoreElements()) {
                NetworkInterface nif = interfaces.nextElement();

                // 跳过回环、虚拟、未启动网卡
                if (nif.isLoopback() || nif.isVirtual() || !nif.isUp()) {
                    continue;
                }

                // 可选：跳过 idrac 管理网卡
                if (nif.getName().toLowerCase().contains("idrac")) {
                    continue;
                }

                byte[] mac = nif.getHardwareAddress();
                if (mac == null || mac.length == 0) {
                    continue;
                }

                StringBuilder sb = new StringBuilder();
                for (int i = 0; i < mac.length; i++) {
                    if (i != 0) sb.append("-");
                    sb.append(String.format("%02X", mac[i]));
                }

                String macStr = sb.toString();
                log.debug("物理网卡: " + nif.getName() + " MAC: " + macStr);

                // 返回 MAC 的 MD5 作为机器码
                String code = Md5Utils.hash(macStr);
                log.debug("机器码: " + code);
                return code;
            }
        } catch (Exception e) {
            log.error("获取机器码异常: " + e.getMessage(), e);
        }

        // 找不到 MAC 返回 null
        return null;
    }

    public static String getCPUCode() {
        String serial = null;

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/aspect/UavControlAspect.java

@@ -125,8 +125,9 @@
            }
            // 检查在线状态
            if (checkDroneStatus.checkOnline()) {
                Boolean online = redisCache.getCacheObject(CacheConstants.UAV_ONLINE_KEY + boxSn);
                if (online == null || !online) {
                // 3️⃣ 检查在线状态
                BoxInfoReceiver obj = redisCache.getCacheObject(CacheConstants.UAV_ONLINE_KEY + boxSn);
                if (obj == null || !obj.getOnLine().equals(1)) {
                    throw new ControlException("无人机离线，无法执行操作！boxSn: " + boxSn);
                }
            }

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/component/netty/command/camera/FormatSdCardCmd.java

New file
@@ -0,0 +1,35 @@
package com.ard.work.component.netty.command.camera;

import com.ard.work.component.netty.command.BaseCmd;
import com.ard.work.domain.dto.camera.FormatSdCardDTO;
import io.netty.buffer.ByteBuf;
import lombok.Data;
import lombok.EqualsAndHashCode;

/**
 * Description: 格式化存储卡指令
 * Author: lsy
 * Date: 2025年11月24日9:31
 **/
@Data
@EqualsAndHashCode(callSuper = false)
public class FormatSdCardCmd extends BaseCmd {
    private final byte encryptFlag = 0x00;      // 加密标志
    private final byte actionCode = 0x40;       // 动作编号

    public FormatSdCardCmd(FormatSdCardDTO formatSdCardDTO) {
        setDataHeader((short) 0x7479);
        setDataLength((short) 18);
        setBoxSn(formatSdCardDTO.getBoxSn().getBytes());
        setCmdCode((byte) 0xD1);
    }
    @Override
    public void encode(ByteBuf out) {
        out.writeShort(getDataHeader());    // 写入数据头
        out.writeShort(getDataLength());    // 写入数据长度
        out.writeBytes(getBoxSn());         // 写入盒子SN
        out.writeByte(getCmdCode());        // 写入命令码
        out.writeByte(encryptFlag);         // 写入加密标志
        out.writeByte(actionCode);          // 写入动作编号
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/component/netty/command/camera/FormatSdCardReplyCmd.java

New file
@@ -0,0 +1,30 @@
package com.ard.work.component.netty.command.camera;

import com.ard.work.component.netty.command.BaseCmd;
import io.netty.buffer.ByteBuf;
import lombok.Data;
import lombok.EqualsAndHashCode;

/**
 * Description: 格式化存储卡回复指令
 * Author: lsy
 * Date: 2025年11月24日9:31
 **/
@Data
@EqualsAndHashCode(callSuper = false)
public class FormatSdCardReplyCmd extends BaseCmd {
    private final byte result;             // 执行结果
    private final Integer errorCode;       // 错误码
    public FormatSdCardReplyCmd(String boxSn, Byte result, Integer errorCode) {
        setDataHeader((short) 0x6A77);
        setDataLength((short) 20);
        setBoxSn(boxSn.getBytes());
        setCmdCode((byte) 0xD1);
        this.result = result;
        this.errorCode = errorCode;
    }
    @Override
    public void encode(ByteBuf out) {

    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/component/netty/handler/MessageProtocolDecoder.java

@@ -1,6 +1,7 @@
package com.ard.work.component.netty.handler;// MessageProtocolDecoder.java

import com.ard.common.utils.ByteUtils;
import com.ard.work.component.netty.command.camera.*;
import com.ard.work.component.netty.command.manual.*;
import com.ard.work.component.netty.command.wayline.*;
import com.ard.work.domain.dto.converter.realdata.UavSignalInfoConverter;
@@ -10,13 +11,8 @@
import com.ard.work.domain.dto.state.UavState;
import com.ard.work.domain.dto.telemetry.TelemetryData;
import com.ard.work.component.netty.command.BaseCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.camera.CameraModeReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.camera.CapturePicReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.camera.RecordStartReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.camera.RecordStopReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.notice.BoxPowerStatusReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.notice.FlyWayEndReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.camera.PicUploadCompletedReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.notice.UavReadyReplyCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.real.SignalInfoCmd;
import com.ard.work.component.netty.command.real.UavStateCmd;
@@ -190,6 +186,8 @@
                return new FlyWayEndReplyCmd(boxSn, result, errorCode);
            // Special cases
            case 0x3D:
            case 0x40:
                return new FormatSdCardReplyCmd(boxSn, result, errorCode);
            case 0x42:
                return processSpecialD1ReplyCmd(in, actionCode, boxSn);
            // Add other cases...

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/component/netty/handler/MessageProtocolEncoder.java

@@ -7,6 +7,8 @@
import io.netty.handler.codec.MessageToByteEncoder;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

import java.util.Arrays;

@Slf4j
public class MessageProtocolEncoder extends MessageToByteEncoder<BaseCmd> {
    @Override
@@ -24,9 +26,23 @@
        // 打印编码后的字节数组
        byte[] encodedBytes = new byte[out.readableBytes()]; // 创建字节数组，大小为可读字节数
        out.getBytes(out.readerIndex(), encodedBytes); // 读取ByteBuf中的字节到字节数组中
        // log.warn("Encoded message bytes: {}", Arrays.toString(encodedBytes));
        // 将字节数组转换为十六进制格式
        String hexString = ByteUtils.bytesToHexWithSpaces(encodedBytes);
        log.debug("Encoded message in hex: {}", hexString);
        log.warn("Encoded message in hex: {}", hexString);
    }

    public byte[] testParameters() {
        String data = "74 79 01 3C 44 42 4D 32 35 30 39 37 34 30 36 35 30 30 38 D1 00 10 08 01 15 00 00 70 41 1D 00 00 00 41 22 4A 09 06 9C E7 80 8B F0 59 40 11 08 98 33 BA 07 1D 3F 40 1D 00 00 F0 41 25 00 00 00 41 2A 09 08 01 15 00 00 20 41 18 02 2A 09 08 03 15 00 00 80 3F 18 02 2A 09 08 04 15 00 00 80 3F 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 22 55 09 F1 BC 12 50 7A F0 59 40 11 08 98 33 BA 07 1D 3F 40 1D 00 00 20 42 25 00 00 00 41 2A 09 08 09 15 00 00 A0 41 18 02 2A 09 08 06 15 00 00 20 42 18 02 2A 09 08 07 15 00 00 20 42 18 02 2A 09 08 08 15 00 00 20 42 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 22 3F 09 F1 BC 12 50 7A F0 59 40 11 91 92 E4 DA CC 1C 3F 40 1D 00 00 48 42 25 00 00 00 41 2A 09 08 09 15 00 00 70 41 18 02 2A 09 08 0A 15 00 00 40 40 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 22 34 09 06 9C E7 80 8B F0 59 40 11 91 92 E4 DA CC 1C 3F 40 1D 00 00 70 42 25 00 00 00 41 2A 09 08 02 15 00 00 80 3F 18 02 30 01 58 FF FF FF FF FF FF FF FF FF 01 30 32 70 32";
        String[] hexStrings = data.split(" ");
        StringBuilder sb = new StringBuilder();
        sb.append("byte[] encodedBytes = {");
        for (int i = 0; i < hexStrings.length; i++) {
            sb.append("(byte) 0x").append(hexStrings[i]);
            if (i < hexStrings.length - 1) {
                sb.append(", ");
            }
        }
        sb.append("};");
        return sb.toString().getBytes();
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/domain/dto/camera/FormatSdCardDTO.java

New file
@@ -0,0 +1,19 @@
package com.ard.work.domain.dto.camera;

import lombok.AllArgsConstructor;
import lombok.Builder;
import lombok.Data;
import lombok.NoArgsConstructor;

/**
 * Description: 格式化存储卡实体对象
 * Author: lsy
 * Date: 2025年11月24日9:39
 **/
@Data
@Builder
@AllArgsConstructor
@NoArgsConstructor
public class FormatSdCardDTO {
    private String boxSn;
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/ITyService.java

@@ -112,6 +112,11 @@
    Boolean speedControl(SpeedControlDTO speedControlDto);

    /**
     * 格式化存储卡
     */
    Boolean formatSdCard(FormatSdCardDTO formatSdCardDTO);

    /**
     * 设置相机模式
     */
    Boolean updateCameraMode(CameraModeDTO cameraModeDTO);

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/ArdDroneInfoServiceImpl.java

@@ -287,7 +287,7 @@
            // 只有在线的无人机才存 Redis
            String redisKey = CacheConstants.UAV_ONLINE_KEY + boxSn;
            if (remote.getOnLine() == 1) {
                redisCache.setCacheObject(redisKey, remote, 10, TimeUnit.SECONDS);
                redisCache.setCacheObject(redisKey, remote, 30, TimeUnit.SECONDS);
            } else {
                redisCache.deleteObject(CacheConstants.UAV_ONLINE_KEY + boxSn);
            }

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/TyServiceImpl.java

@@ -287,6 +287,18 @@
        return true;
    }

    @Override
    public Boolean formatSdCard(FormatSdCardDTO formatSdCardDTO) {
        String boxSn = formatSdCardDTO.getBoxSn();
        ArdDroneInfo ardDroneInfo = ardDroneService.selectArdDroneByboxSn(boxSn);
        if (ardDroneInfo == null) {
            throw new ControlException("未找到对应的飞行器信息,boxSn:{}" + boxSn);
        }
        FormatSdCardCmd formatSdCardCmd = new FormatSdCardCmd(formatSdCardDTO);
        this.sendMessage(ardDroneInfo.getServerId(), formatSdCardCmd);
        return true;
    }

    /**
     * 设置相机模式
     */
@@ -750,7 +762,9 @@
            throw new ControlException("未找到对应的飞行器信息,boxSn:{}" + boxSn);
        }
        //wayLineUploadDTO.setWayLineData(this.CreatePlanLineData());//设置航线数据
        System.out.println("wayLineUploadDTO:-----------------" + wayLineUploadDTO);
        WayLineUploadCmd wayLineUploadCmd = new WayLineUploadCmd(wayLineUploadDTO);
        System.out.println("wayLineUploadCmd:-----------------" + wayLineUploadCmd);
        this.sendMessage(ardDroneInfo.getServerId(), wayLineUploadCmd);
        return true;
    }
@@ -932,6 +946,11 @@
                    FlyWayEndReplyCmd flyWayEndReplyCmd = (FlyWayEndReplyCmd) tyCommand;
                    logPrint("无人机飞行结束", flyWayEndReplyCmd.getResult(), flyWayEndReplyCmd.getErrorCode());
                }
                //格式化存储卡
                if (tyCommand instanceof FormatSdCardReplyCmd) {
                    FormatSdCardReplyCmd formatSdCardReplyCmd = (FormatSdCardReplyCmd) tyCommand;
                    logPrint("格式化存储卡", formatSdCardReplyCmd.getResult(), formatSdCardReplyCmd.getErrorCode());
                }
                if (tyCommand instanceof CapturePicReplyCmd) {
                    CapturePicReplyCmd capturePicReplyCommand = (CapturePicReplyCmd) tyCommand;
                    logPrint("无人机拍照", capturePicReplyCommand.getResult(), capturePicReplyCommand.getErrorCode());