优化

liusuyi

2025-12-22 8c94d8fb9b374cec4626ec01440fa077e62fa67e

优化

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/component/websocket/handler/TyMessageHandler.java

@@ -337,7 +337,7 @@
        // 延迟10秒删除token（若期间没重连）
        CompletableFuture.runAsync(() -> {
            try {
                Thread.sleep(3_000); // 延迟3秒
                Thread.sleep(5_000); // 延迟5秒
            } catch (InterruptedException ignored) {
            }
            // 如果版本号不一致，说明用户曾重连 → 不执行删除

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/ArdFlightTaskPartServiceImpl.java

@@ -44,14 +44,22 @@
     */
    @Scheduled(fixedRate = 1000)
    public void readTelemetryTask() {
        long now = System.currentTimeMillis();
        UavTelemetryDataCache.forEach((boxSn, telemetryData) -> {

            // 从状态缓存里取当前状态
            // 1️⃣ 从状态缓存里取当前状态
            UavState uavState = UavStateCache.get(boxSn);
            if (uavState == null) {
                return; // 状态不存在，不记录
            }

            // 2️⃣ 使用遥测自身时间戳判断是否还活着
            long dataTs = telemetryData.getTimestamp(); // 设备时间 / 服务器接收时间
            if (now - dataTs > 3000) {
                return; // 超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录
            }

            // 3️⃣ 飞行状态必须是飞行中
            if(uavState.getFlightControllerState().getFlightStatus()!=2)
            {
                return; // 飞行状态不是飞行中，不记录
@@ -60,7 +68,7 @@
            UavFlightStateDTO dto = new UavFlightStateDTO(
                    uavState,
                    telemetryData,
                    System.currentTimeMillis()
                    dataTs
            );
            addTelemetryData(dto);
        });

 ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/TyServiceImpl.java

@@ -957,6 +957,7 @@
                // 处理无人机遥测消息
                UavTelemetryDataCmd uavTelemetryDataCmd = (UavTelemetryDataCmd) tyCommand;
                TelemetryData telemetryData = uavTelemetryDataCmd.getTelemetryData();
                telemetryData.setTimestamp(System.currentTimeMillis());//由于六合提供的状态时间戳不准，先以接收状态作为时间戳
                UavTelemetryDataCache.put(telemetryData);
                //logPrint("无人机遥测", uavTelemetryDataCmd.getTelemetryData().getBoxSn());
                //WebSocketUtil.sendMessageAll(uavTelemetryDataCmd.getTelemetryData());