增加protobuf映射实体解析数据

liusuyi

2024-10-24 e9ad2e18fcff1e6adcf4dd624a8ec02f9cb6c13e

增加protobuf映射实体解析数据

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/controller/UavController.java

@@ -4,6 +4,9 @@
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxHistoryDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxPhotosDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxSettingsDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.signal.SignalInfo;
import com.ard.tianyu.model.dto.state.UavState;
import com.ard.tianyu.model.dto.telemetry.TelemetryData;
import com.ard.tianyu.model.receiver.BoxHistoryReceiver;
import com.ard.tianyu.model.receiver.BoxPhotosReceiver;
import com.ard.tianyu.model.receiver.BoxInfoReceiver;
@@ -63,22 +66,46 @@
        List<BoxPhotosReceiver> boxPhotos = tyService.getBoxPhotos(boxPhotosDTO);
        return AjaxResult.success(boxPhotos);
    }

    @ApiOperation("修改云盒设置")
    @PostMapping("/updateBoxSettings")
    public AjaxResult updateBoxSettings(@RequestBody BoxSettingsDTO boxSettingsDTO) {
        Boolean state = tyService.updateBoxSettings(boxSettingsDTO);
        return AjaxResult.success(state);
    }

    @ApiOperation("无人机控制订阅")
    @GetMapping("/uavControlSubscribe")
    public AjaxResult uavControlSubscribe(String boxSn) {
        tyService.uavControlSubscribe(boxSn);
        return AjaxResult.success();
    }

    @ApiOperation("云台转动(基于角度)")
    @GetMapping("/controlAngle")
    public AjaxResult controlAngle(String boxSn) {
        tyService.controlAngle(boxSn);
    public AjaxResult controlAngle(String boxSn,Integer actionId,Integer rotationAngle) {
        tyService.controlAngle(boxSn,actionId,rotationAngle);
        return AjaxResult.success();
    }

    @ApiOperation("获取无人机状态")
    @GetMapping("/getUavState")
    public AjaxResult getUavState(String boxSn) {
        UavState uavState = tyService.getUavState(boxSn);
        return AjaxResult.success(uavState);
    }

    @ApiOperation("获取无人机遥测数据")
    @GetMapping("/getUavTelemetryData")
    public AjaxResult getUavTelemetryData(String boxSn) {
        TelemetryData telemetryData = tyService.getUavTelemetryData(boxSn);
        return AjaxResult.success(telemetryData);
    }

    @ApiOperation("获取无人机信道质量数据")
    @GetMapping("/getSignalInfo")
    public AjaxResult getSignalInfo(String boxSn) {
        SignalInfo signalInfo = tyService.getSignalInfo(boxSn);
        return AjaxResult.success(signalInfo);
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/cache/UavSignalInfoCache.java

New file
@@ -0,0 +1,32 @@
package com.ard.tianyu.model.cache;

import com.ard.tianyu.model.dto.signal.SignalInfo;

import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;

/**
 * 无人机遥测数据缓存
 *
 * @author 刘苏义
 * @date 2024/10/24 8:55
 */
public class UavSignalInfoCache {

    // 使用 ConcurrentHashMap 来缓存无人机信道质量数据，key 是 boxSn（无人机序列号）
    private static final ConcurrentHashMap<String, SignalInfo> uavSignalInfoCache = new ConcurrentHashMap<>();

    // 存储无人机信道质量数据到缓存
    public static void putUavSignalInfoCache(SignalInfo signalInfo) {
        uavSignalInfoCache.put(signalInfo.getBoxSn(), signalInfo);
    }

    // 从缓存中获取信道质量数据
    public static SignalInfo getUavSignalInfo(String boxSn) {
        return uavSignalInfoCache.get(boxSn);
    }

    // 删除缓存中的信道质量数据
    public static void removeUavSignalInfo(String boxSn) {
        uavSignalInfoCache.remove(boxSn);
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/cache/UavStateCache.java

New file
@@ -0,0 +1,31 @@
package com.ard.tianyu.model.cache;

import com.ard.tianyu.model.dto.state.UavState;
import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;

/**
 * 无人机状态缓存
 *
 * @author 刘苏义
 * @date 2024/10/24 8:55
 */
public class UavStateCache {

    // 使用 ConcurrentHashMap 来缓存无人机状态数据，key 是 boxSn（无人机序列号）
    private static final ConcurrentHashMap<String, UavState> uavStateCache = new ConcurrentHashMap<>();

    // 存储无人机状态数据到缓存
    public static void putUavState(UavState uavState) {
        uavStateCache.put(uavState.getBoxSn(), uavState);
    }

    // 从缓存中获取无人机状态数据
    public static UavState getUavState(String boxSn) {
        return uavStateCache.get(boxSn);
    }

    // 删除缓存中的无人机状态数据
    public static void removeUavState(String boxSn) {
        uavStateCache.remove(boxSn);
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/cache/UavTelemetryDataCache.java

New file
@@ -0,0 +1,33 @@
package com.ard.tianyu.model.cache;

import com.ard.tianyu.model.dto.state.UavState;
import com.ard.tianyu.model.dto.telemetry.TelemetryData;

import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;

/**
 * 无人机遥测数据缓存
 *
 * @author 刘苏义
 * @date 2024/10/24 8:55
 */
public class UavTelemetryDataCache {

    // 使用 ConcurrentHashMap 来缓存无人机遥测数据，key 是 boxSn（无人机序列号）
    private static final ConcurrentHashMap<String, TelemetryData> uavTelemetryDataCache = new ConcurrentHashMap<>();

    // 存储无人机遥测数据到缓存
    public static void putUavTelemetryData(TelemetryData telemetryData) {
        uavTelemetryDataCache.put(telemetryData.getBoxSn(), telemetryData);
    }

    // 从缓存中获取无人机遥测数据
    public static TelemetryData getUavTelemetryData(String boxSn) {
        return uavTelemetryDataCache.get(boxSn);
    }

    // 删除缓存中的无人机遥测数据
    public static void removeUavTelemetryData(String boxSn) {
        uavTelemetryDataCache.remove(boxSn);
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/converter/UavSignalInfoConverter.java

New file
@@ -0,0 +1,19 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.converter;

import com.ard.tianyu.model.dto.signal.SignalInfo;
import com.ard.tianyu.netty.protobuf.TelemetryDataPB;
import org.springframework.beans.BeanUtils;

/**
 * SignalInfoConverter
 *
 * @author liusuyi
 * @date 2024年10月24日10:38
 **/
public class UavSignalInfoConverter {
    public static SignalInfo convertProtoToEntity(TelemetryDataPB.SignalInfo proto) {
        SignalInfo signalInfo = new SignalInfo();
        BeanUtils.copyProperties(proto, signalInfo);
        return signalInfo;
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/converter/UavStateConverter.java

New file
@@ -0,0 +1,139 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.converter;

import com.ard.tianyu.model.dto.state.*;
import com.ard.tianyu.netty.protobuf.TelemetryDataPB;
import org.springframework.beans.BeanUtils;

import java.util.List;
import java.util.stream.Collectors;

public class UavStateConverter {

    // 将 Protobuf UavState 转换为 Java 实体类 UavState
    public static UavState convertProtoToEntity(TelemetryDataPB.UavState protobufUavState) {
        UavState uavState = new UavState();

        // 复制简单字段
        uavState.setBoxSn(protobufUavState.getBoxSn());

        // 处理嵌套的 FlightControllerState
        if (protobufUavState.hasFlightControllerState()) {
            uavState.setFlightControllerState(convertFlightControllerState(protobufUavState.getFlightControllerState()));
        }

        // 处理嵌套的 BatteryState
        if (protobufUavState.hasBatteryState()) {
            uavState.setBatteryState(convertBatteryState(protobufUavState.getBatteryState()));
        }

        // 处理嵌套的 PtzState
        if (protobufUavState.hasPtzState()) {
            uavState.setPtzState(convertPtzState(protobufUavState.getPtzState()));
        }

        // 处理嵌套的 CameraState
        if (protobufUavState.hasCameraState()) {
            uavState.setCameraState(convertCameraState(protobufUavState.getCameraState()));
        }

        // 处理嵌套的 MissionState
        if (protobufUavState.hasMissionState()) {
            uavState.setMissionState(convertMissionState(protobufUavState.getMissionState()));
        }

        // 处理 AvoidanceData
        if (protobufUavState.hasAvoidanceData()) {
            uavState.setAvoidanceData(convertAvoidanceData(protobufUavState.getAvoidanceData()));
        }

        // 处理 List<HmsAlarmData>
        List<HmsAlarmData> hmsAlarmDataList = protobufUavState.getHmsAlarmDataList().stream()
                .map(UavStateConverter::convertHmsAlarmData)
                .collect(Collectors.toList());
        uavState.setHmsAlarmData(hmsAlarmDataList);

        return uavState;
    }

    // 其他转换方法如下：
    // 处理 BatteryState 逻辑
    public static BatteryState convertBatteryState(TelemetryDataPB.BatteryState protobufBatteryState) {
        BatteryState batteryState = new BatteryState();

        // 复制简单字段
        batteryState.setBatteryNum(protobufBatteryState.getBatteryNum());
        batteryState.setBatteryPower(protobufBatteryState.getBatteryPower());
        batteryState.setBatteryVoltage(protobufBatteryState.getBatteryVoltage());

        // 处理嵌套的 BatteryStateInfo
        if (protobufBatteryState.hasFirstBatteryInfo()) {
            batteryState.setFirstBatteryInfo(convertBatteryStateInfo(protobufBatteryState.getFirstBatteryInfo()));
        }

        if (protobufBatteryState.hasSecondBatteryInfo()) {
            batteryState.setSecondBatteryInfo(convertBatteryStateInfo(protobufBatteryState.getSecondBatteryInfo()));
        }

        return batteryState;
    }

    // 处理 BatteryStateInfo 逻辑
    public static BatteryStateInfo convertBatteryStateInfo(TelemetryDataPB.BatteryStateInfo protobufBatteryStateInfo) {
        BatteryStateInfo batteryStateInfo = new BatteryStateInfo();
        BeanUtils.copyProperties(protobufBatteryStateInfo, batteryStateInfo);
        return batteryStateInfo;
    }

    // 处理 FlightControllerState 逻辑
    public static FlightControllerState convertFlightControllerState(TelemetryDataPB.FlightControllerState proto) {
        FlightControllerState flightControllerState = new FlightControllerState();

        // 处理 PointData（起飞点和返航点）
        if (proto.hasStartPoint()) {
            flightControllerState.setStartPoint(convertPointData(proto.getStartPoint()));
        }
        if (proto.hasHomePoint()) {
            flightControllerState.setHomePoint(convertPointData(proto.getHomePoint()));
        }
        BeanUtils.copyProperties(proto, flightControllerState);
        return flightControllerState;
    }

    // 处理 PointData 逻辑
    public static PointData convertPointData(TelemetryDataPB.PointData protoPoint) {
        PointData pointData = new PointData();
        pointData.setLat(protoPoint.getLat());
        pointData.setLng(protoPoint.getLng());
        return pointData;
    }

    public static PtzState convertPtzState(TelemetryDataPB.PtzState proto) {
        PtzState ptzState = new PtzState();
        BeanUtils.copyProperties(proto, ptzState);
        return ptzState;
    }

    public static CameraState convertCameraState(TelemetryDataPB.CameraState proto) {
        CameraState cameraState = new CameraState();
        BeanUtils.copyProperties(proto, cameraState);
        return cameraState;
    }

    public static MissionState convertMissionState(TelemetryDataPB.MissionState proto) {
        MissionState missionState = new MissionState();
        BeanUtils.copyProperties(proto, missionState);
        return missionState;
    }

    public static AvoidanceData convertAvoidanceData(TelemetryDataPB.AvoidanceData proto) {
        AvoidanceData avoidanceData = new AvoidanceData();
        BeanUtils.copyProperties(proto, avoidanceData);
        return avoidanceData;
    }

    public static HmsAlarmData convertHmsAlarmData(TelemetryDataPB.HmsAlarmData proto) {
        HmsAlarmData hmsAlarmData = new HmsAlarmData();
        BeanUtils.copyProperties(proto, hmsAlarmData);
        return hmsAlarmData;
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/converter/UavTelemetryDataConverter.java

New file
@@ -0,0 +1,20 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.converter;

import com.ard.tianyu.model.dto.state.UavState;
import com.ard.tianyu.model.dto.telemetry.TelemetryData;
import com.ard.tianyu.netty.protobuf.TelemetryDataPB;
import org.springframework.beans.BeanUtils;

/**
 * UavTelemetryDataConverter
 *
 * @author liusuyi
 * @date 2024年10月24日10:38
 **/
public class UavTelemetryDataConverter {
    public static TelemetryData convertProtoToEntity(TelemetryDataPB.TelemetryData proto) {
        TelemetryData telemetryData = new TelemetryData();
        BeanUtils.copyProperties(proto, telemetryData);
        return telemetryData;
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/init/UavInitInfo.java

New file
@@ -0,0 +1,16 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.init;

import lombok.Builder;
import lombok.Data;

@Data
@Builder
public class UavInitInfo {
    private String uavModel;       // 无人机型号
    private String uavSn;          // 无人机SN
    private String uavVersion;     // 无人机固件版本号
    private String ptModel;        // 挂载相机型号
    private String ptVersion;      // 挂载相机固件版本号
    private int ptPosition;        // 挂载相机psdk日位置
    private String moduleVersion;   // 模组固件版本号
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/signal/SignalInfo.java

New file
@@ -0,0 +1,74 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.signal;

import com.fasterxml.jackson.annotation.JsonProperty;
import lombok.Data;

@Data
public class SignalInfo {
    private String mode;               // 入网模式: NR5G-SA, NR5G-NSA，LTE
    private String mcc;                // NR5G-SA, NR5G-NSA, LTE
    private String mnc;                // NR5G-SA, NR5G-NSA, LTE
    private String cellid;             // NR5G-SA, LTE
    private String pcid;               // NR5G-SA, NR5G-NSA, LTE
    private String tac;                // NR5G-SA, LTE
    private String arfcn;              // NR5G-SA, NR5G-NSA
    private String band;               // NR5G-SA, NR5G-NSA
    
    @JsonProperty("nr_dl_bandwidth")
    private String nrDlBandwidth;      // NR5G-SA
    
    private String rsrp;               // NR5G-SA, NR5G-NSA, LTE
    private String rsrq;               // NR5G-SA, NR5G-NSA, LTE
    private String sinr;               // NR5G-SA, NR5G-NSA, LTE
    
    @JsonProperty("tx_power")
    private String txPower;            // NR5G-SA, LTE

    private String srxlev;             // NR5G-SA, LTE
    private String cqi;                // LTE
    private String earfcn;             // LTE
    
    @JsonProperty("freq_band_ind")
    private String freqBandInd;        // LTE
    
    @JsonProperty("ul_bandwidth")
    private String ulBandwidth;        // LTE
    
    @JsonProperty("dl_bandwidth")
    private String dlBandwidth;        // LTE
    
    @JsonProperty("is_tdd")
    private String isTdd;              // LTE
    
    private String rssi;               // LTE
    
    @JsonProperty("duplex_mode")
    private String duplexMode;         // NR5G-SA
    
    private double lng;                // 经度
    private double lat;                // 纬度
    private float height;              // 高度(单位:米)
    private int timestamp;             // 时间戳(单位:秒)
    private int boxstate;              // 1=线缆故障，2=OSDK未激活，3=正常，4=云盒固件更新
    private String isp;                // 运营商

    private int tempMax;               // 模组芯片温度(单位:摄氏度)
    
    @JsonProperty("prx_rsrp")
    private String prxRsrp;            // prx路径的rsrp值
    
    @JsonProperty("drx_rsrp")
    private String drxRsrp;            // drx路径的rsrp值
    
    @JsonProperty("rx2_rsrp")
    private String rx2Rsrp;            // rx2路径的rsrp值
    
    @JsonProperty("rx3_rsrp")
    private String rx3Rsrp;            // rx3路径的rsrp值
    
    @JsonProperty("box_sn")
    private String boxSn;              // 云盒编号
    
    @JsonProperty("sim_use_seat")
    private int simUseSeat;            // 当前使用的SIM卡在卡槽中的位置：1或2
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/state/AvoidanceData.java

New file
@@ -0,0 +1,23 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.state;

import lombok.Data;

// 避障数据类
@Data
public class AvoidanceData {
    private int downHealth;                        // 下方健康状态
    private float down;                            // 距下障碍物的距离（单位：米），downHealth 为 1 时值有效
    private int frontHealth;                       // 前方健康状态
    private float front;                           // 距前障碍物的距离（单位：米），frontHealth 为 1 时值有效
    private int rightHealth;                       // 右方健康状态
    private float right;                           // 距右障碍物的距离（单位：米），rightHealth 为 1 时值有效
    private int backHealth;                        // 后方健康状态
    private float back;                            // 距后障碍物的距离（单位：米），backHealth 为 1 时值有效
    private int leftHealth;                        // 左方健康状态
    private float left;                            // 距左障碍物的距离（单位：米），leftHealth 为 1 时值有效
    private int upHealth;                          // 上方健康状态
    private float up;                              // 距上障碍物的距离（单位：米），upHealth 为 1 时值有效
    private int avoidanceEnableStatusDown;        // 下视觉避障开关状态：0-关闭，1-打开
    private int avoidanceEnableStatusUp;          // 上视觉避障开关状态：0-关闭，1-打开
    private int avoidanceEnableStatusHorizontal;   // 水平视觉避障开关状态：0-关闭，1-打开
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/state/BatteryState.java

New file
@@ -0,0 +1,19 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.state;

import lombok.AllArgsConstructor;
import lombok.Builder;
import lombok.Data;
import lombok.NoArgsConstructor;

@Data
@Builder
@AllArgsConstructor
@NoArgsConstructor
public class BatteryState {

    private int batteryNum;                // 电池数量
    private String batteryPower;           // 电池电量，多个电池用下划线分割
    private String batteryVoltage;         // 电池电压，多个电池用下划线分割（单位: V）
    private BatteryStateInfo firstBatteryInfo;  // 第一块电池状态信息
    private BatteryStateInfo secondBatteryInfo; // 第二块电池状态信息
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/state/BatteryStateInfo.java

New file
@@ -0,0 +1,30 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.state;

import lombok.AllArgsConstructor;
import lombok.Data;
import lombok.NoArgsConstructor;

/**
 * BatteryStateDto
 *
 * @author liusuyi
 * @date 2024年10月24日9:45
 **/
@Data
@AllArgsConstructor
@NoArgsConstructor
public class BatteryStateInfo {
    private int isBatteryEmbed;        // 电池插入飞机状态：0=插入，1=未插入
    private int batteryCapacityPercent; // 电池电量百分比
    private int currentVoltage;         // 电池电压 (单位: mV)
    private int currentElectric;        // 当前电池电流 (单位: mA)
    private int fullCapacity;           // 满电池容量 (单位: mAh)
    private int remainedCapacity;       // 剩余电池容量 (单位: mAh)
    private float batteryTemperature;   // 电池温度 (单位: 摄氏度)
    private int cellCount;              // 电池组数
    private int batSOHState;            // 电池循环健康状态：0=正常，1=警报，2=注意安全
    private int sop;                    // 相对功率百分比 (Relative power percentage)
    private int heatState;              // 电池加热状态：0=未加热，1=加热中，2=保持恒温
    private int socState;               // 电池 SOC 荷电状态：0=正常，1=高，2=下降，3=上升，4=无效
    private int selfCheckError;         // 电池自检错误标志：0=正常，其他值表示错误
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/state/CameraState.java

New file
@@ -0,0 +1,21 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.state;

import lombok.Data;

// 相机状态类
@Data
public class CameraState {
    private int mode;                  // 相机模式：1=拍照模式，2=录像模式，0=未知
    private int isRecording;           // 是否录制中：1=录制中，0=未录制
    private int recordDuration;        // 录制时长（单位：秒）
    private int source;                // 相机视源：0=可见，1=变焦，2=红外
    private int camera;                // 相机：0=FPV，1=相机(1)，2=相机(2)
    private float zoomFactor;          // 相机当前变焦倍数
    private int width;                 // 水平像素（例如：1920）
    private int height;                // 垂直像素（例如：1080）
    private int frameRate;             // 帧率（例如：30）
    private int bitstream;             // 码率（单位：0.001）（例如：6兆设置值为6000）
    private int pointThermometrying;   // 单点测温状态：0=非单点测温中，1=单点测温中
    private int areaThermometrying;    // 区域测温状态：0=非区域测温中，1=区域测温中
    private int laserRanging;          // 激光测距状态：0=非激光测距中，1=激光测距中
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/state/FlightControllerState.java

New file
@@ -0,0 +1,23 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.state;

import lombok.Data;

@Data
public class FlightControllerState {
    private int satelliteCount; // 卫星计数
    private int gpsSignalLevel; // GPS信号级别 (0-5)
    private int flightMode; // 飞行模式
    private int flightStatus; // 飞行状态
    private PointData startPoint; // 起飞点（包含经纬度）
    private PointData homePoint; // 返航点（包含经纬度）
    private int homeHeight; // 返航高度（单位：米）
    private int safeLine; // 飞行模式安全线
    private int deviceStatus; // 控制权状态
    private int uwbNodeCount; // UWB星数
    private String rcMode; // 遥控器档位模式
    private int isEmergencyBraking; // 是否紧急制动中
    private int outFlyAreaFlag; // 是否在电子围栏外
    private int inNoFlyAreaFlag; // 是否在禁飞区内
}



 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/state/HmsAlarmData.java

New file
@@ -0,0 +1,11 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.state;

import lombok.Data;

// Hms报警信息类
@Data
public class HmsAlarmData {
    private int alarmId;        // 报警信息ID
    private int reportLevel;    // 等级 [1/2-警告 3/4/5-错误]
    private String alarmMssInfo; // 报警信息描述（支持中文和英文版本，默认中文，如需切换请联系技术支持）
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/state/MissionState.java

New file
@@ -0,0 +1,22 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.state;

import lombok.Data;

// 任务状态类
@Data
public class MissionState {
    private int isPause;                // 航线是否暂停中：0=未暂停，1=暂停中
    private int targetWaypointIndex;     // 目标航点下标
    private int isWaypointFinished;      // 是否航点完成：1完成、0未完成（此值废弃）
    private int pushVideo;               // 云盒是否发送视频数据：0=不发送，1=发送
    private int lock4g;                 // 是否锁定4G：0=不锁定，1=锁定
    private int boxModel;                // 是否开通图片自动回传功能：0=未开通，1=已开通
    private int mapPlay;                 // 自动拍照间隔：0未开始，3~255间隔时间
    private int loseAction;              // 网络失联后动作：0=返回HOME点，1=继续航线
    private int isPointControl;          // 是否打点飞行控制中：0=否，1=是
    private int isUwbLanding;            // 是否UWB精准降落中：0=不是，1=是
    private int isPushVideoing;          // 视频是否推流中：0=不是，1=是
    private int isDLanding;              // 是否二维码精准降落中：0=不是，1=是
    private int perceptionFlag;          // 二维码精准降落模式：0=载荷降落，1=下视降落
    private int isPositionControl;       // 是否指定距离飞行控制中：0=否，1=是
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/state/PointData.java

New file
@@ -0,0 +1,10 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.state;

import lombok.Data;

// 假设 PointData 类定义如下
@Data
public class PointData {
    private double lat; // 纬度
    private double lng; // 经度
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/state/PtzState.java

New file
@@ -0,0 +1,12 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.state;

import lombok.Data;

// 云台状态类
@Data
public class PtzState {
    private float pitch; // 俯仰角，范围：-120° ~ 30°
    private float roll;  // 横滚角，范围：-90° ~ 60°
    private float yaw;   // 偏航角，范围：-180° ~ 180°
    private int gimbalMode; // 云台模式：1=自由模式，2=跟随模式，3=FPV模式
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/state/UavState.java

New file
@@ -0,0 +1,24 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.state;

import lombok.AllArgsConstructor;
import lombok.Builder;
import lombok.Data;
import lombok.NoArgsConstructor;

import java.util.List;

@Data
@Builder
@AllArgsConstructor
@NoArgsConstructor
public class UavState {

    private FlightControllerState flightControllerState;  // 飞控状态
    private BatteryState batteryState;                    // 电池状态
    private PtzState ptzState;                            // 云台状态
    private CameraState cameraState;                      // 相机状态
    private MissionState missionState;                    // 任务状态
    private String boxSn;                                 // 云盒编号
    private AvoidanceData avoidanceData;                  // 避障数据
    private List<HmsAlarmData> hmsAlarmData;              // HMS报警信息 (飞机告警信息)
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/model/dto/telemetry/TelemetryData.java

New file
@@ -0,0 +1,46 @@
package com.ard.tianyu.model.dto.telemetry;

import lombok.AllArgsConstructor;
import lombok.Builder;
import lombok.Data;
import lombok.NoArgsConstructor;

@Data
@Builder
@AllArgsConstructor
@NoArgsConstructor
public class TelemetryData {

    private double lng;              // 经度
    private double lat;              // 纬度
    private float altitude;          // 海拔高度 (椭球高) (单位: 米)
    private float ultrasonic;        // 相对高度 (单位: 米)
    private float pitch;             // 俯仰角
    private float roll;              // 横滚角
    private float yaw;               // 偏航角
    private float airspeed;          // 空速 (单位: 米/秒)
    private float velocity;          // 地速 (单位: 米/秒)
    private long timestamp;          // 时间戳
    private float ptpitch;           // 载荷俯仰角
    private float ptroll;            // 载荷横滚角
    private float ptyaw;             // 载荷航向角
    private float zoomfactor;        // 载荷当前倍数
    private String boxSn;            // 云盒编号
    private String batteryPower;     // 电池电量 (多个电池以下划线分割)
    private int satelliteCount;      // 卫星计数
    private long taskId;             // 任务编号
    private double rtkLng;           // RTK 经度
    private double rtkLat;           // RTK 纬度
    private float rtkHFSL;           // RTK 海拔高度 (平均海平面高度) (单位: 米)
    private int rtkPositionInfo;     // RTK 状态
    private int airFlyTimes;         // 当前架次飞行时长 (单位: 秒)
    private float airFlyDistance;    // 当前架次飞行实际距离 (单位: 米)
    private String uavSn;            // 无人机编号
    private String uavModel;         // 无人机型号
    private float homeRange;         // 距降落点水平直线距离 (单位: 米)
    private int flightMode;          // 飞行模式
    private float targetDistance;    // 距目标点实际距离 (单位: 米)
    private int predictFlyTime;      // 预计剩余飞行时间
    private float ultrasonicMax;     // 本架次最大相对高度值
    private float ultrasonicMin;     // 本架次最小相对高度值
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/command/ControlAngleCommand.java

@@ -32,16 +32,16 @@

    public short getDataLength() {
        // 计算数据长度: 云盒编号 + 指令编号 + 加密标志 + 动作编号 + 转动角度
        return (short) (2 + 15 + 1 + 1 + 1); // 帧头 + 数据内容
        return (short) (1 + 15 + 1 + 1 + 1); // 帧头 + 数据内容
    }

    public void encode(ByteBuf out) {
        out.writeShort(getDataHeader());    // 写入帧头
        out.writeShort(getDataLength());    // 写入数据长度
        out.writeBytes(boxSn);              // 写入云盒编号
        out.writeByte(getCmdCode());        // 写入指令编号
        out.writeBytes(boxSn); // 写入云盒编号
        out.writeByte(encryptFlag); // 写入加密标志
        out.writeByte(actionId); // 写入动作编号
        out.writeByte(rotationAngle); // 写入转动角度
        out.writeByte(encryptFlag);         // 写入加密标志
        out.writeByte(actionId);            // 写入动作编号
        out.writeByte(rotationAngle);       // 写入转动角度
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/command/DroneReadyNotificationCommand.java

New file
@@ -0,0 +1,31 @@
package com.ard.tianyu.netty.command;

import com.ard.tianyu.netty.protobuf.TelemetryDataPB;
import io.netty.buffer.ByteBuf;
import lombok.Data;

/**
 *  无人机就绪通知命令
 *
 * @author 刘苏义
 * @date 2024/10/24 17:18
 */
@Data
public class DroneReadyNotificationCommand extends BaseCommand {

    private byte actionCode;
    private TelemetryDataPB.UavInitInfo uavInitInfo;

    public DroneReadyNotificationCommand(TelemetryDataPB.UavInitInfo uavInitInfo, byte actionCode) {
        setDataHeader((short) 0x6A77); // 设置帧头
        // setDataLength((short) (1 + uavState.toByteArray().length)); // 数据长度
        setCmdCode((byte) 0xD1); // 设置命令编号
        this.uavInitInfo = uavInitInfo;
        this.actionCode = actionCode;
    }

    @Override
    public void encode(ByteBuf out) {

    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/command/SignalInfoCommand.java

New file
@@ -0,0 +1,25 @@
package com.ard.tianyu.netty.command;

import com.ard.tianyu.netty.protobuf.TelemetryDataPB;
import io.netty.buffer.ByteBuf;
import lombok.Data;

@Data
public class SignalInfoCommand extends BaseCommand {
    private int delayTime;
    private TelemetryDataPB.SignalInfo signalInfo;

    // 构造函数
    public SignalInfoCommand(TelemetryDataPB.SignalInfo signalInfo) {
        setDataHeader((short) 0x6A77); // 设置帧头
       // setDataLength((short) (1 + uavState.toByteArray().length)); // 数据长度
        setCmdCode((byte) 0x0C); // 设置命令编号
        this.signalInfo = signalInfo;
    }

    // 实现 encode 方法，如果需要
    @Override
    public void encode(ByteBuf out) {
        // 根据需要实现编码
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/command/UavInitInfoCommand.java

New file
@@ -0,0 +1,37 @@
package com.ard.tianyu.netty.command;

import io.netty.buffer.ByteBuf;
import lombok.Data;

/**
 * 无人机初始化回复命令
 *
 * @author 刘苏义
 * @date 2024/10/22 16:36
 */

@Data
public class UavInitInfoCommand extends BaseCommand{

    private final byte encryptFlag; // 加密标志
    private final byte actionId; // 动作编号
    private final byte result; // 执行结果

    public UavInitInfoCommand(byte encryptFlag, byte actionId, byte result) {
        setDataHeader((short)0x7479);
        setDataLength((short) 3);
        setCmdCode((byte)0xD1);
        this.encryptFlag = encryptFlag;
        this.actionId = actionId;
        this.result = result;
    }

    public void encode(ByteBuf out) {
        out.writeShort(getDataHeader());    // 写入帧头
        out.writeShort(getDataLength());    // 写入数据长度
        out.writeByte(getCmdCode());        // 写入指令编号
        out.writeByte(encryptFlag);         // 写入加密标志
        out.writeByte(actionId);            // 写入动作编号
        out.writeByte(result);              // 写入执行结果
    }
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/command/UavStateCommand.java

@@ -9,6 +9,9 @@

    // 构造函数
    public UavStateCommand(TelemetryDataPB.UavState uavState) {
        setDataHeader((short) 0x6A77); // 设置帧头
       // setDataLength((short) (1 + uavState.toByteArray().length)); // 数据长度
        setCmdCode((byte) 0xA8); // 设置命令编号
        this.uavState = uavState;
    }


 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/command/UavTelemetryDataCommand.java

File was renamed from ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/command/UavDataCommand.java
@@ -9,10 +9,13 @@
 * @author liusuyi
 * @date 2024年10月23日9:33
 **/
public class UavDataCommand extends BaseCommand{
public class UavTelemetryDataCommand extends BaseCommand{
    private TelemetryDataPB.TelemetryData telemetryData;
    // 构造函数
    public UavDataCommand(TelemetryDataPB.TelemetryData telemetryData) {
    public UavTelemetryDataCommand(TelemetryDataPB.TelemetryData telemetryData) {
        setDataHeader((short) 0x6A77); // 设置帧头
        // setDataLength((short) (1 + uavState.toByteArray().length)); // 数据长度
        setCmdCode((byte) 0xA9); // 设置命令编号
        this.telemetryData = telemetryData;
    }


 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/handler/MessageProtocolDecoder.java

@@ -54,17 +54,52 @@
                in.readBytes(uavStatus);  // 读取 ProtoBuf 数据
                TelemetryDataPB.UavState uavState = TelemetryDataPB.UavState.parseFrom(uavStatus);
                baseCommand = new UavStateCommand(uavState);
                log.warn("无人机状态数据： {}", uavState.getBoxSn());
                log.debug("无人机状态数据： {}", uavState.getBoxSn());
                break;
            case (byte) 0xA9:
                byte[] uavData = new byte[dataLength - 1];
                in.readBytes(uavData);
                TelemetryDataPB.TelemetryData telemetryData = TelemetryDataPB.TelemetryData.parseFrom(uavData);
                baseCommand = new UavDataCommand(telemetryData);
                log.warn("无人机遥测数据： {}", telemetryData.getBoxSn());
                baseCommand = new UavTelemetryDataCommand(telemetryData);
                log.debug("遥测数据： {}", telemetryData.getBoxSn());
                break;
            case (byte) 0x0C:
                int delayTime = in.readInt();
                uavData = new byte[15];
                in.readBytes(uavData);
                //  String boxSn12 = new String(uavData);
                uavData = new byte[dataLength - 20];
                in.readBytes(uavData);
                TelemetryDataPB.SignalInfo signalInfo = TelemetryDataPB.SignalInfo.parseFrom(uavData);
                baseCommand = new SignalInfoCommand(signalInfo);
                log.debug("信道质量数据： {}", delayTime);
                break;
            case (byte) 0xD1:
                byte encryptionFlag = in.readByte();
                byte actionCode = in.readByte();
                switch (actionCode) {
                    case 0x42:
                        byte[] uavData1 = new byte[dataLength - 18];
                        in.readBytes(uavData1);
                        byte[] uavData2 = new byte[15];
                        in.readBytes(uavData2);
                        TelemetryDataPB.UavInitInfo uavInitInfo = TelemetryDataPB.UavInitInfo.parseFrom(uavData1);
                        baseCommand = new DroneReadyNotificationCommand(uavInitInfo, actionCode);
                        log.info("无人机初始化数据： {}", uavInitInfo.getUavModel());
                        break;
                    default:
                        log.warn("无法识别的命令码动作编号：{}", String.format("0x%02X", actionCode & 0xFF));
                        break;
                }
                break;
            default:
                log.warn("无法识别的命令码: {}", String.format("0x%02X", cmdCode & 0xFF));//String.format("0x%02X", cmdCode & 0xFF)
                encryptionFlag = in.readByte();
                actionCode = in.readByte();
                log.warn("无法识别的命令码: {},加密标志：{},动作编号：{}",
                        String.format("0x%02X", cmdCode & 0xFF),
                        String.format("0x%02X", encryptionFlag & 0xFF),
                        String.format("0x%02X", actionCode & 0xFF));//String.format("0x%02X", cmdCode & 0xFF)

        }
        if (baseCommand != null) {
            out.add(baseCommand);

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/protobuf/TelemetryDataBuf-new.proto

@@ -1,280 +1,291 @@
syntax = "proto3";
option java_package = "com.ard.tianyu.netty.protobuf";
option java_outer_classname ="TelemetryDataPB";
option java_outer_classname = "TelemetryDataPB";

//下行遥测
message TelemetryData{
    double lng=1;//经度
    double lat=2;//纬度
    float altitude=3;//海拔高度(椭球高)(单位:米)[与遥控器显示值不同源，可能不一致。会受周围气压湿度等环境影响，数据差异及误差比较大]
    float ultrasonic=4;//相对高度(单位:米)[飞行器距地面10米以下，此值为真实距地距离，大于10米时为距起飞点的相对高度]
    float pitch=5;//俯仰角
    float roll=6;//横滚角
    float yaw=7;//偏航角
    float airspeed=8;//空速(单位:米/秒)
    float velocity=9;//地速(单位:米/秒)
    uint64 timestamp=10;//时间戳
    float ptpitch=11;//载荷俯仰角
    float ptroll=12;//载荷横滚角
    float ptyaw=13;//载荷航向角
    float zoomfactor=14;//载荷当前倍数
    string boxSn=15;//云盒子编号
    string batteryPower=16;//电池电量,多个电池以下划线分割,如：80_60
    uint32 satelliteCount=17;//卫星计数
    uint64 taskId=18;//任务编号
    double rtkLng=19;//rtk经度
    double rtkLat=20;//rtk纬度
    float rtkHFSL=21;//rtk海拔高度(平均海平面高度)(单位:米)   
    uint32 rtkPositionInfo=22;//rtk状态(值为50时[rtk数据fix固定解]，rtk的经纬度及海拔高度值可用)
    uint32 airFlyTimes=23;//当前架次飞行时长(单位:秒) [起飞->落地 视为一个架次]
    float airFlyDistance=24;//当前架次飞行实际距离(单位:米)
    string uavSn=25;//无人机编号
    string uavModel=26;//无人机型号
    float homeRange=27;//距降落点水平直线距离(单位:米)
    uint32 flightMode=28;//飞行模式：1=手动控制模式，2=姿态模式，6=MODE_P_GPS，9=热点任务中，11=自动起飞中，12=降落中，14=航线中，15=返航中，17=虚拟摇杆控制中，33=强制降落中，41=解锁电机准备起飞中
    float targetDistance=29;//距目标点实际距离(单位:米) [适用于打点飞行和航线飞行]
    uint32 predictFlyTime=30;//预计剩余飞行时间[适用于打点飞行和航线飞行]
    float ultrasonicMax=31;//本架次最大相对高度值
    float ultrasonicMin=32;//本架次最小相对高度值    
  double lng = 1;//经度
  double lat = 2;//纬度
  float altitude = 3;//海拔高度(椭球高)(单位:米)[与遥控器显示值不同源，可能不一致。会受周围气压湿度等环境影响，数据差异及误差比较大]
  float ultrasonic = 4;//相对高度(单位:米)[飞行器距地面10米以下，此值为真实距地距离，大于10米时为距起飞点的相对高度]
  float pitch = 5;//俯仰角
  float roll = 6;//横滚角
  float yaw = 7;//偏航角
  float airspeed = 8;//空速(单位:米/秒)
  float velocity = 9;//地速(单位:米/秒)
  uint64 timestamp = 10;//时间戳
  float ptpitch = 11;//载荷俯仰角
  float ptroll = 12;//载荷横滚角
  float ptyaw = 13;//载荷航向角
  float zoomfactor = 14;//载荷当前倍数
  string boxSn = 15;//云盒子编号
  string batteryPower = 16;//电池电量,多个电池以下划线分割,如：80_60
  uint32 satelliteCount = 17;//卫星计数
  uint64 taskId = 18;//任务编号
  double rtkLng = 19;//rtk经度
  double rtkLat = 20;//rtk纬度
  float rtkHFSL = 21;//rtk海拔高度(平均海平面高度)(单位:米)
  uint32 rtkPositionInfo = 22;//rtk状态(值为50时[rtk数据fix固定解]，rtk的经纬度及海拔高度值可用)
  uint32 airFlyTimes = 23;//当前架次飞行时长(单位:秒) [起飞->落地 视为一个架次]
  float airFlyDistance = 24;//当前架次飞行实际距离(单位:米)
  string uavSn = 25;//无人机编号
  string uavModel = 26;//无人机型号
  float homeRange = 27;//距降落点水平直线距离(单位:米)
  uint32 flightMode = 28;//飞行模式：1=手动控制模式，2=姿态模式，6=MODE_P_GPS，9=热点任务中，11=自动起飞中，12=降落中，14=航线中，15=返航中，17=虚拟摇杆控制中，33=强制降落中，41=解锁电机准备起飞中
  float targetDistance = 29;//距目标点实际距离(单位:米) [适用于打点飞行和航线飞行]
  uint32 predictFlyTime = 30;//预计剩余飞行时间[适用于打点飞行和航线飞行]
  float ultrasonicMax = 31;//本架次最大相对高度值
  float ultrasonicMin = 32;//本架次最小相对高度值
}

//飞行历史
message TelemetryList{
    repeated TelemetryData telemetryList = 1;
  repeated TelemetryData telemetryList = 1;
}

 //信道质量
//信道质量
message SignalInfo{
   string mode=1; //入网模式:NR5G-SA,NR5G-NSA，LTE
   string mcc=2; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
   string mnc=3; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
   string cellid=4; //NR5G-SA,LTE
   string pcid=5; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
   string tac=6; //NR5G-SA,LTE
   string arfcn=7; //NR5G-SA,NR5G-NSA
   string band=8; //NR5G-SA,NR5G-NSA
   string nr_dl_bandwidth=9; //NR5G-SA
   string rsrp=10; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
   string rsrq=11; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
   string sinr=12; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
   string tx_power=13; //NR5G-SA,LTE
   string srxlev=14; //NR5G-SA,LTE
   string cqi=15; //LTE
   string earfcn=16; //LTE
   string freq_band_ind=17; //LTE
   string ul_bandwidth=18; //LTE
   string dl_bandwidth=19; //LTE
   string is_tdd=20; //LTE
   string rssi=21; //LTE
   string duplex_mode=22; //NR5G-SA
   double lng=23;//经度
   double lat=24;//纬度
   float height=25;//高度(单位:米)
   uint32 timestamp=26;//时间戳(单位:秒)
   uint32 boxstate=27;//1=线缆故障，2=OSDK未激活，3=正常，4=云盒固件更新
   string isp=28;//运营商
   uint32 tempMax=29;//模组芯片温度(单位:摄氏度)
   string prx_rsrp=30;//prx路径的rsrp值
   string drx_rsrp=31;//drx路径的rsrp值
   string rx2_rsrp=32;//rx2路径的rsrp值
   string rx3_rsrp=33;//rx3路径的rsrp值
   string box_sn=34;//云盒编号
  string mode = 1; //入网模式:NR5G-SA,NR5G-NSA，LTE
  string mcc = 2; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
  string mnc = 3; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
  string cellid = 4; //NR5G-SA,LTE
  string pcid = 5; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
  string tac = 6; //NR5G-SA,LTE
  string arfcn = 7; //NR5G-SA,NR5G-NSA
  string band = 8; //NR5G-SA,NR5G-NSA
  string nr_dl_bandwidth = 9; //NR5G-SA
  string rsrp = 10; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
  string rsrq = 11; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
  string sinr = 12; //NR5G-SA,NR5G-NSA,LTE
  string tx_power = 13; //NR5G-SA,LTE
  string srxlev = 14; //NR5G-SA,LTE
  string cqi = 15; //LTE
  string earfcn = 16; //LTE
  string freq_band_ind = 17; //LTE
  string ul_bandwidth = 18; //LTE
  string dl_bandwidth = 19; //LTE
  string is_tdd = 20; //LTE
  string rssi = 21; //LTE
  string duplex_mode = 22; //NR5G-SA
  double lng = 23;//经度
  double lat = 24;//纬度
  float height = 25;//高度(单位:米)
  uint32 timestamp = 26;//时间戳(单位:秒)
  uint32 boxstate = 27;//1=线缆故障，2=OSDK未激活，3=正常，4=云盒固件更新
  string isp = 28;//运营商
  uint32 tempMax = 29;//模组芯片温度(单位:摄氏度)
  string prx_rsrp = 30;//prx路径的rsrp值
  string drx_rsrp = 31;//drx路径的rsrp值
  string rx2_rsrp = 32;//rx2路径的rsrp值
  string rx3_rsrp = 33;//rx3路径的rsrp值
  string box_sn = 34;//云盒编号
}

message SignalList{
    repeated SignalInfo signalInfo = 1;
  repeated SignalInfo signalInfo = 1;
}

//无人机状态对象
message UavState{
    FlightControllerState flightControllerState=1;//飞控状态
    BatteryState batteryState=2;//电池状态
    PtzState ptzState=3;//云台状态
    CameraState cameraState=4;//相机状态
    MissionState missionState=5;//任务状态
    string boxSn=6;//云盒编号
    AvoidanceData avoidanceData=7;//避障数据
    repeated HmsAlarmData hmsAlarmData=8;//Hms报警信息[飞机告警信息]
  FlightControllerState flightControllerState = 1;//飞控状态
  BatteryState batteryState = 2;//电池状态
  PtzState ptzState = 3;//云台状态
  CameraState cameraState = 4;//相机状态
  MissionState missionState = 5;//任务状态
  string boxSn = 6;//云盒编号
  AvoidanceData avoidanceData = 7;//避障数据
  repeated HmsAlarmData hmsAlarmData = 8;//Hms报警信息[飞机告警信息]
}

message FlightControllerState{
    uint32 satelliteCount=1;//卫星计数
    uint32 gpsSignalLevel=2;//GPS信号级别,0~5[4,5等级可以执行航线]
    uint32 flightMode=3;//飞行模式：1=手动控制模式，2=姿态模式，6=MODE_P_GPS，9=热点任务中，11=自动起飞中，12=降落中，14=航线中，15=返航中，17=虚拟摇杆控制中，33=强制降落中，41=解锁电机准备起飞中
    uint32 flightStatus=4;//飞行状态:0=电机未启动(地面)，1=电机启动未起飞(地面)，2=起飞在空中(空中)
    PointData startPoint=5;//起飞点(只包含lat和lng信息)
    PointData homePoint=6;//返航点(只包含lat和lng信息)
    int32 homeHeight=7;//返航高度(单位:米)
    uint32 safeLine=8;//打点飞行模式：0=节能模式【飞机直线飞到目标点，需飞机在空中并且有控制权】，1=安全模式【飞机飞行至目标点高度再平飞到目标点，飞机可以在地面】 默认为节能模式
    uint32 deviceStatus=9;//控制权状态:0=遥控器，1=msdk，4=云盒[此控制权只针对虚拟摇杆控制权，起飞、降落、强制降落、航线操作、返航不需要此控制权，但是遥控器断连情况下，如果云盒没有控制权，飞机会执行遥控器的失联策略]
    uint32 uwbNodeCount=10;//UWB星数(只有等于4时，才可以开启uwb精准降落模式)
    string rcMode=11;//遥控器档位模式(说明：1.遥控器与飞机正常连接:(M300:T-P-S/M30:F-S-N/M3:C-N-S)，2.遥控器与飞机未连接:W，3.只有在M300-P挡、M30-N挡、M3-N挡下云盒才能正常控制无人机)    
    uint32 isEmergencyBrakeing=12;//是否紧急制动中，0=否，1=是 【飞行器在地面限制起飞，飞行器在空中限制飞行.如果想操作飞行,请先解除紧急制动】
    uint32 outFlyAreaFlag=13;//飞行器是否在所有自定义电子围栏外，0=电子围栏内 1=电子围栏外
    uint32 inNoFlyAreaFlag=14;//飞行器是否在自定义禁飞区内，0=禁飞区外 1=禁飞区内
  uint32 satelliteCount = 1;//卫星计数
  uint32 gpsSignalLevel = 2;//GPS信号级别,0~5[4,5等级可以执行航线]
  uint32 flightMode = 3;//飞行模式：1=手动控制模式，2=姿态模式，6=MODE_P_GPS，9=热点任务中，11=自动起飞中，12=降落中，14=航线中，15=返航中，17=虚拟摇杆控制中，33=强制降落中，41=解锁电机准备起飞中
  uint32 flightStatus = 4;//飞行状态:0=电机未启动(地面)，1=电机启动未起飞(地面)，2=起飞在空中(空中)
  PointData startPoint = 5;//起飞点(只包含lat和lng信息)
  PointData homePoint = 6;//返航点(只包含lat和lng信息)
  int32 homeHeight = 7;//返航高度(单位:米)
  uint32 safeLine = 8;//打点飞行模式：0=节能模式【飞机直线飞到目标点，需飞机在空中并且有控制权】，1=安全模式【飞机飞行至目标点高度再平飞到目标点，飞机可以在地面】 默认为节能模式
  uint32 deviceStatus = 9;//控制权状态:0=遥控器，1=msdk，4=云盒[此控制权只针对虚拟摇杆控制权，起飞、降落、强制降落、航线操作、返航不需要此控制权，但是遥控器断连情况下，如果云盒没有控制权，飞机会执行遥控器的失联策略]
  uint32 uwbNodeCount = 10;//UWB星数(只有等于4时，才可以开启uwb精准降落模式)
  string rcMode = 11;//遥控器档位模式(说明：1.遥控器与飞机正常连接:(M300:T-P-S/M30:F-S-N/M3:C-N-S)，2.遥控器与飞机未连接:W，3.只有在M300-P挡、M30-N挡、M3-N挡下云盒才能正常控制无人机)
  uint32 isEmergencyBrakeing = 12;//是否紧急制动中，0=否，1=是 【飞行器在地面限制起飞，飞行器在空中限制飞行.如果想操作飞行,请先解除紧急制动】
  uint32 outFlyAreaFlag = 13;//飞行器是否在所有自定义电子围栏外，0=电子围栏内 1=电子围栏外
  uint32 inNoFlyAreaFlag = 14;//飞行器是否在自定义禁飞区内，0=禁飞区外 1=禁飞区内
}

//电池状态
message BatteryState{
    uint32 batteryNum=1;//电池数量
    string batteryPower=2;//电池电量,多个电池以下划线分割,如：80_60
    string batteryVoltage=3;//电池电压,多个电池以下划线分割,如：40_30(单位:V)[注意：如果2块电池电压差大于0.7V，飞机限制起飞]
    BatteryStateInfo firstBatteryInfo=4;//第一块电池状态信息(安装在飞机左边电池槽)
    BatteryStateInfo secondBatteryInfo=5;//第二块电池状态信息(安装在飞机右边电池槽)
  uint32 batteryNum = 1;//电池数量
  string batteryPower = 2;//电池电量,多个电池以下划线分割,如：80_60
  string batteryVoltage = 3;//电池电压,多个电池以下划线分割,如：40_30(单位:V)[注意：如果2块电池电压差大于0.7V，飞机限制起飞]
  BatteryStateInfo firstBatteryInfo = 4;//第一块电池状态信息(安装在飞机左边电池槽)
  BatteryStateInfo secondBatteryInfo = 5;//第二块电池状态信息(安装在飞机右边电池槽)
}

//电池状态信息
message BatteryStateInfo{
    uint32 isBatteryEmbed=1;//电池插入飞机状态(注意：如果未插入所有电池信息不可用)：0=插入，1=未插入
    uint32 batteryCapacityPercent=2;//电池电量百分比
    int32 currentVoltage=3;//电池电压(单位:mV)
    int32 currentElectric=4;//当前电池电流(单位:mA)
    uint32 fullCapacity=5;//满电池容量(单位:mAh)
    uint32 remainedCapacity=6;//剩余电池容量(单位:mAh)
    float batteryTemperature=7;//电池温度(单位:摄氏度)
    uint32 cellCount=8;//电池组数(电池硬件型号有关)
    uint32 batSOHState=9;//电池循环健康状态：0=正常，1=警报，2=注意安全
    uint32 sop=10;//相对功率百分比(Relative power percentage)	
    uint32 heatState=11;//电池加热状态：0=未加热，1=加热中，2=保持恒温
    uint32 socState=12;//电池SOC荷电状态: 0=SOC正常，1=SOC_ABNORMAL_HIGH，2=SOC_JUMP_DOWN，3=SOC_JUMP_UP，4=SOC_INVALID
    uint32 selfCheckError=13;//电池自检错误标志(注意：如果此值非0，就是电池损坏需要维修)：0=正常，1=电池自检NTC异常，2=电池自检MOS异常，3=电池自检采样电阻异常，4=电池电芯损坏，5=电池未校准，6=电量计参数异常
  uint32 isBatteryEmbed = 1;//电池插入飞机状态(注意：如果未插入所有电池信息不可用)：0=插入，1=未插入
  uint32 batteryCapacityPercent = 2;//电池电量百分比
  int32 currentVoltage = 3;//电池电压(单位:mV)
  int32 currentElectric = 4;//当前电池电流(单位:mA)
  uint32 fullCapacity = 5;//满电池容量(单位:mAh)
  uint32 remainedCapacity = 6;//剩余电池容量(单位:mAh)
  float batteryTemperature = 7;//电池温度(单位:摄氏度)
  uint32 cellCount = 8;//电池组数(电池硬件型号有关)
  uint32 batSOHState = 9;//电池循环健康状态：0=正常，1=警报，2=注意安全
  uint32 sop = 10;//相对功率百分比(Relative power percentage)
  uint32 heatState = 11;//电池加热状态：0=未加热，1=加热中，2=保持恒温
  uint32 socState = 12;//电池SOC荷电状态: 0=SOC正常，1=SOC_ABNORMAL_HIGH，2=SOC_JUMP_DOWN，3=SOC_JUMP_UP，4=SOC_INVALID
  uint32 selfCheckError = 13;//电池自检错误标志(注意：如果此值非0，就是电池损坏需要维修)：0=正常，1=电池自检NTC异常，2=电池自检MOS异常，3=电池自检采样电阻异常，4=电池电芯损坏，5=电池未校准，6=电量计参数异常
}

//云台状态
message PtzState{
    float pitch=1;//俯仰角 范围：-120° ~ 30°
    float roll=2;//横滚角 范围：-90° ~ 60°
    float yaw=3;//偏航角  范围：-180° ~ 180°
    uint32 gimbalMode=4;//云台模式 1=自由模式，2=跟随模式，3=FPV模式
  float pitch = 1;//俯仰角 范围：-120° ~ 30°
  float roll = 2;//横滚角 范围：-90° ~ 60°
  float yaw = 3;//偏航角  范围：-180° ~ 180°
  uint32 gimbalMode = 4;//云台模式 1=自由模式，2=跟随模式，3=FPV模式
}

//相机状态
message CameraState{
    uint32 mode=1;//相机模式：1=拍照模式，2=录像模式，0=未知
    uint32 isRecording=2;//是否录制中：1=录制中，0=未录制
    uint32 recordDuration=3;//录制时长(单位:秒)
    uint32 source=4;//相机视源：0=可见，1=变焦，2=红外
    uint32 camera=5;//相机: 0=FPV，1=相机(1)，2=相机(2)
    float  zoomfactor=6;//相机当前变焦倍数
    uint32 width=7;//水平像素(例如：1920)
    uint32 height=8;//垂直像素(例如：1080)
    uint32 frameRate=9;//帧率(例如：30)
    uint32 bitstream=10;//码率(单位：0.001)(例如：6兆设置值为6000)
    uint32 pointThermometrying=11;//单点测温状态：0=非单点测温中，1=单点测温中
    uint32 areaThermometrying=12;//区域测温状态：0=非区域测温中，1=区域测温中
    uint32 laserRanging=13;//激光测距状态：0=非激光测距中，1=激光测距中
  uint32 mode = 1;//相机模式：1=拍照模式，2=录像模式，0=未知
  uint32 isRecording = 2;//是否录制中：1=录制中，0=未录制
  uint32 recordDuration = 3;//录制时长(单位:秒)
  uint32 source = 4;//相机视源：0=可见，1=变焦，2=红外
  uint32 camera = 5;//相机: 0=FPV，1=相机(1)，2=相机(2)
  float  zoomfactor = 6;//相机当前变焦倍数
  uint32 width = 7;//水平像素(例如：1920)
  uint32 height = 8;//垂直像素(例如：1080)
  uint32 frameRate = 9;//帧率(例如：30)
  uint32 bitstream = 10;//码率(单位：0.001)(例如：6兆设置值为6000)
  uint32 pointThermometrying = 11;//单点测温状态：0=非单点测温中，1=单点测温中
  uint32 areaThermometrying = 12;//区域测温状态：0=非区域测温中，1=区域测温中
  uint32 laserRanging = 13;//激光测距状态：0=非激光测距中，1=激光测距中
}

//任务状态
message MissionState{
    uint32 isPause=1;//航线是否暂停中：0=未暂停，1=暂停中
    uint32 targetWaypointIndex=2;//目标航点下标(说明：开始成功到第一个航点之间此值为0，到达第一个航点此值为1，到达第二个航点此值为2，以此类推，航线结束后此值不清空直到下一次开始航线)
    uint32 isWaypointFinished=3;//是否航点完成：1完成、0未完成(此值废弃)
    uint32 pushVideo=4;//云盒是否发送视频数据：0=不发送，1=发送
    uint32 lock4g=5;//是否锁定4G：0=不锁定，1=锁定
    uint32 boxModel=6;//是否开通图片自动回传功能：0=未开通，1=已开通
    uint32 mapPlay=7;//自动拍照间隔：0未开始，3~255间隔时间
    uint32 loseAction=8;//网络失联后动作：0=返回HOME点，1=继续航线
    uint32 isPointControl=9;//是否打点飞行控制中：0=否，1=是
    uint32 isUwbLanding=10;//是否UWB精准降落中：0=不是，1=是
    uint32 isPushVideoing=11;//视频是否推流中：0=不是，1=是
    uint32 isDLanding=12;//是否二维码精准降落中：0=不是，1=是
    uint32 perceptionFlag=13;//二维码精准降落模式：0=载荷降落，1=下视降落
    uint32 isPositionControl=14;//是否指定距离飞行控制中：0=否，1=是
  uint32 isPause = 1;//航线是否暂停中：0=未暂停，1=暂停中
  uint32 targetWaypointIndex = 2;//目标航点下标(说明：开始成功到第一个航点之间此值为0，到达第一个航点此值为1，到达第二个航点此值为2，以此类推，航线结束后此值不清空直到下一次开始航线)
  uint32 isWaypointFinished = 3;//是否航点完成：1完成、0未完成(此值废弃)
  uint32 pushVideo = 4;//云盒是否发送视频数据：0=不发送，1=发送
  uint32 lock4g = 5;//是否锁定4G：0=不锁定，1=锁定
  uint32 boxModel = 6;//是否开通图片自动回传功能：0=未开通，1=已开通
  uint32 mapPlay = 7;//自动拍照间隔：0未开始，3~255间隔时间
  uint32 loseAction = 8;//网络失联后动作：0=返回HOME点，1=继续航线
  uint32 isPointControl = 9;//是否打点飞行控制中：0=否，1=是
  uint32 isUwbLanding = 10;//是否UWB精准降落中：0=不是，1=是
  uint32 isPushVideoing = 11;//视频是否推流中：0=不是，1=是
  uint32 isDLanding = 12;//是否二维码精准降落中：0=不是，1=是
  uint32 perceptionFlag = 13;//二维码精准降落模式：0=载荷降落，1=下视降落
  uint32 isPositionControl = 14;//是否指定距离飞行控制中：0=否，1=是
}

//避障数据
message AvoidanceData{
    uint32 downHealth=1;
    float down=2;//距下障碍物的距离(单位:米),downHealth为1时值有效
    uint32 frontHealth=3;
    float front=4;//距前障碍物的距离(单位:米),frontHealth为1时值有效 
    uint32 rightHealth=5;
    float right=6;//距右障碍物的距离(单位:米),rightHealth为1时值有效
    uint32 backHealth=7;
    float back=8;//距后障碍物的距离(单位:米),backHealth为1时值有效
    uint32 leftHealth=9;
    float left=10;//距左障碍物的距离(单位:米),leftHealth为1时值有效
    uint32 upHealth=11;
    float up=12;//距上障碍物的距离(单位:米),upHealth为1时值有效
    uint32 avoidanceEnableStatusDown=13;//下视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
    uint32 avoidanceEnableStatusUp=14;//上视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
    uint32 avoidanceEnableStatusHorizontal=15;//水平视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
  uint32 downHealth = 1;
  float down = 2;//距下障碍物的距离(单位:米),downHealth为1时值有效
  uint32 frontHealth = 3;
  float front = 4;//距前障碍物的距离(单位:米),frontHealth为1时值有效
  uint32 rightHealth = 5;
  float right = 6;//距右障碍物的距离(单位:米),rightHealth为1时值有效
  uint32 backHealth = 7;
  float back = 8;//距后障碍物的距离(单位:米),backHealth为1时值有效
  uint32 leftHealth = 9;
  float left = 10;//距左障碍物的距离(单位:米),leftHealth为1时值有效
  uint32 upHealth = 11;
  float up = 12;//距上障碍物的距离(单位:米),upHealth为1时值有效
  uint32 avoidanceEnableStatusDown = 13;//下视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
  uint32 avoidanceEnableStatusUp = 14;//上视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
  uint32 avoidanceEnableStatusHorizontal = 15;//水平视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
}

//Hms报警信息
message HmsAlarmData{
    uint32 alarmId=1;//报警信息ID
    uint32 reportLevel=2;//等级[1/2-警告 3/4/5-错误]
    string alarmMssInfo=3;//报警信息描述(说明：支持中文和英文版本，默认中文，如需切换请联系技术支持)
  uint32 alarmId = 1;//报警信息ID
  uint32 reportLevel = 2;//等级[1/2-警告 3/4/5-错误]
  string alarmMssInfo = 3;//报警信息描述(说明：支持中文和英文版本，默认中文，如需切换请联系技术支持)
}

//航线
message PlanLineData{
    uint32 finishedAction=1;//结束航线后动作：1=返航，2=原地悬停，3=原地降落，4=原地绕飞[目前只osdk4.1版本支持，中心点为最后一个航点，飞机绕此点画圆飞行]，5=返回至第一个航点并悬停[如果飞机到最后一个点时RC和飞机失联，飞机会在最后一个点悬停]
    float maxSpeed=2;//最大飞行速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认15
    float autoSpeed=3;//自动飞行速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认8
    repeated PointData points=4;//坐标点数组
    uint32 loseAction=5;//网络失联后动作：0=返回HOME点，1=继续航线，默认0
    uint32 homeHeight=6;//返航高度：(单位:米，范围20~1500)，说明：此值为相对起飞点高度，如果太高会有失去网络覆盖风险。不同飞行器返航逻辑不一样，若飞行器距HOME点距离过近，可能不会升高再返航。具体逻辑请咨询大疆DJI
    uint32 isSaveEnergyMode=7;//是否开启节能模式：0=不是，1=是(说明：节能模式下，飞机沿最短直线距离由起飞点到航线第一个航点，非升高到第一个航点高度再飞往第一个航点)
    HangarPoint takePoint=8;//起飞点机库信息
    HangarPoint landPoint=9;//降落点机库信息
    repeated PointData interests=10;//兴趣点数组(对象只包含经纬高)
    NormalModel normalModel=11;//普通建模
    SurroundModel surroundModel=12;//环绕建模
    PointData takeOffPoint=13;//起飞点(对象只包含经纬高)
  uint32 finishedAction = 1;//结束航线后动作：1=返航，2=原地悬停，3=原地降落，4=原地绕飞[目前只osdk4.1版本支持，中心点为最后一个航点，飞机绕此点画圆飞行]，5=返回至第一个航点并悬停[如果飞机到最后一个点时RC和飞机失联，飞机会在最后一个点悬停]
  float maxSpeed = 2;//最大飞行速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认15
  float autoSpeed = 3;//自动飞行速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认8
  repeated PointData points = 4;//坐标点数组
  uint32 loseAction = 5;//网络失联后动作：0=返回HOME点，1=继续航线，默认0
  uint32 homeHeight = 6;//返航高度：(单位:米，范围20~1500)，说明：此值为相对起飞点高度，如果太高会有失去网络覆盖风险。不同飞行器返航逻辑不一样，若飞行器距HOME点距离过近，可能不会升高再返航。具体逻辑请咨询大疆DJI
  uint32 isSaveEnergyMode = 7;//是否开启节能模式：0=不是，1=是(说明：节能模式下，飞机沿最短直线距离由起飞点到航线第一个航点，非升高到第一个航点高度再飞往第一个航点)
  HangarPoint takePoint = 8;//起飞点机库信息
  HangarPoint landPoint = 9;//降落点机库信息
  repeated PointData interests = 10;//兴趣点数组(对象只包含经纬高)
  NormalModel normalModel = 11;//普通建模
  SurroundModel surroundModel = 12;//环绕建模
  PointData takeOffPoint = 13;//起飞点(对象只包含经纬高)
}

//航线点
message PointData{
    double lng=1;//经度
    double lat=2;//纬度
    float height=3;//高度(单位:米，范围0~遥控器限高)，说明：此值为相对起飞点高度，如果太高会有失去网络覆盖风险
    float speed=4;//速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认8
    repeated PointAction actions=5;//动作数组
    uint32 flightPathMode=6;//航线飞行模式：1=直线飞行，2=协调转弯，3=曲线飞行(停)，4=曲线飞行(不停)
    float dampingDistance=7;//转弯半径(仅协调转弯模式下有效)，取值范围1~655.35单位:米，两点间距离要小于此值，此值要根据实际情况计算，切勿随便设此值[可能导致航线开始失败]，具体计算方法可以咨询售后支持或者大疆DJI
    uint32 safeGohomeFlag=8;//是否为安全返航点 0=不是，1=是 (暂时未启用)
    uint32 headingMode=9;//偏航模式 0=自动，1=锁定，2=遥控器控制，3=云台依照航点方向旋转，4=朝向兴趣点，5=飞机和云台的偏航同时旋转
    float heading=10;//航点偏航 -180~180
    int32 interestIndex=11;//兴趣点下标，默认-1
    uint32 groupIndex=12;//组下标
  double lng = 1;//经度
  double lat = 2;//纬度
  float height = 3;//高度(单位:米，范围0~遥控器限高)，说明：此值为相对起飞点高度，如果太高会有失去网络覆盖风险
  float speed = 4;//速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认8
  repeated PointAction actions = 5;//动作数组
  uint32 flightPathMode = 6;//航线飞行模式：1=直线飞行，2=协调转弯，3=曲线飞行(停)，4=曲线飞行(不停)
  float dampingDistance = 7;//转弯半径(仅协调转弯模式下有效)，取值范围1~655.35单位:米，两点间距离要小于此值，此值要根据实际情况计算，切勿随便设此值[可能导致航线开始失败]，具体计算方法可以咨询售后支持或者大疆DJI
  uint32 safeGohomeFlag = 8;//是否为安全返航点 0=不是，1=是 (暂时未启用)
  uint32 headingMode = 9;//偏航模式 0=自动，1=锁定，2=遥控器控制，3=云台依照航点方向旋转，4=朝向兴趣点，5=飞机和云台的偏航同时旋转
  float heading = 10;//航点偏航 -180~180
  int32 interestIndex = 11;//兴趣点下标，默认-1
  uint32 groupIndex = 12;//组下标
}

//航线点动作
message PointAction{
    uint32 type=1;//类型：1.变焦 2.拍照 3.录像 4.停录 5.控制飞机机头偏航 6.控制云台俯仰 7.控制云台偏航 8.控制云台横滚 9.悬停 10.等距间隔拍照 11.等时间隔拍照 12.结束间隔拍照 13.单条喊话 14.开始循环喊话 15.结束循环喊话 16.对焦
    float param=2;//参数：[1.变焦]->变焦倍数(范围：2~200) 、 [5.控制飞机机头偏航(范围：-180~180)、6.控制云台俯仰(范围：-120~30)、7.控制云台偏航(范围：-180~180)、8.控制云台横滚(范围：-90~60)]->角度(按正北坐标系绝对值控制) 、[9.悬停]->时间(单位:秒,范围:1~25,如果想停留大于25秒时长,可以加多组悬停动作) [10.等距间隔拍照]->距离(单位:米,范围:1~100)  [11.等时间隔拍照]->时间(单位:秒,范围:1~30)  [13/14->喊话器俯仰角度，如果此值为0默认改成-90](范围：0~-90)
    int32 waitTime=3;//动作触发后等待时长(单位:秒) [此值如果不需要可以不传，如需悬停可添加类型9悬停动作] [13/14->喊话器声音，如果此值不传默认50](范围：0~100)
    string speakInfo=4;//喊话内容[type=13和type=14时生效]
  uint32 type = 1;//类型：1.变焦 2.拍照 3.录像 4.停录 5.控制飞机机头偏航 6.控制云台俯仰 7.控制云台偏航 8.控制云台横滚 9.悬停 10.等距间隔拍照 11.等时间隔拍照 12.结束间隔拍照 13.单条喊话 14.开始循环喊话 15.结束循环喊话 16.对焦
  float param = 2;//参数：[1.变焦]->变焦倍数(范围：2~200) 、 [5.控制飞机机头偏航(范围：-180~180)、6.控制云台俯仰(范围：-120~30)、7.控制云台偏航(范围：-180~180)、8.控制云台横滚(范围：-90~60)]->角度(按正北坐标系绝对值控制) 、[9.悬停]->时间(单位:秒,范围:1~25,如果想停留大于25秒时长,可以加多组悬停动作) [10.等距间隔拍照]->距离(单位:米,范围:1~100)  [11.等时间隔拍照]->时间(单位:秒,范围:1~30)  [13/14->喊话器俯仰角度，如果此值为0默认改成-90](范围：0~-90)
  int32 waitTime = 3;//动作触发后等待时长(单位:秒) [此值如果不需要可以不传，如需悬停可添加类型9悬停动作] [13/14->喊话器声音，如果此值不传默认50](范围：0~100)
  string speakInfo = 4;//喊话内容[type=13和type=14时生效]
}

//机库信息
message HangarPoint{
    string hangarId=1;//机库ID
    double hangarLng=2;//机库经度
    double hangarLat=3;//机库纬度
    double alternateLng=4;//备降点经度
    double alternateLat=5;//备降点纬度
  string hangarId = 1;//机库ID
  double hangarLng = 2;//机库经度
  double hangarLat = 3;//机库纬度
  double alternateLng = 4;//备降点经度
  double alternateLat = 5;//备降点纬度
}

//普通建模
message NormalModel{
   repeated PointData area=1;//作业区域
   uint32 serviceId=2;//建模平台编号:1=瞰景，2=大势，默认1
   uint32 cameraId=3;//相机编号
   uint32 isModeling=4;//是否实时建模：0=不，1=是
   uint32 mode=5;//作业模式：1=倾斜，2=正摄
   uint32 hOverlap=6;//横向重叠率
   uint32 vOverlap=7;//纵向重叠率
   uint32 mirror=8;//方向正反
  repeated PointData area = 1;//作业区域
  uint32 serviceId = 2;//建模平台编号:1=瞰景，2=大势，默认1
  uint32 cameraId = 3;//相机编号
  uint32 isModeling = 4;//是否实时建模：0=不，1=是
  uint32 mode = 5;//作业模式：1=倾斜，2=正摄
  uint32 hOverlap = 6;//横向重叠率
  uint32 vOverlap = 7;//纵向重叠率
  uint32 mirror = 8;//方向正反
}

//环绕建模
message SurroundModel{
   repeated PointData area=1;//作业区域
   uint32 serviceId=2;//建模平台编号:1=瞰景
   uint32 cameraId=3;//相机编号
   uint32 isModeling=4;//是否实时建模：0=不，1=是
}
  repeated PointData area = 1;//作业区域
  uint32 serviceId = 2;//建模平台编号:1=瞰景
  uint32 cameraId = 3;//相机编号
  uint32 isModeling = 4;//是否实时建模：0=不，1=是
}

//无人机初始化详情
message UavInitInfo{
  string uavModel = 1;      //无人机型号
  string uavSn=2;           //无人机SN
  string uavVersion = 3;    //无人机固件版本号
  string ptModel = 4;       //挂载相机型号
  string ptVersion = 5;     //挂载相机固件版本号
  uint32 ptPosition = 6;    //挂载相机psdk日位置
  string moduleVersion = 7; //模组固件版本号
}

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/netty/protobuf/TelemetryDataPB.java

Diff too large

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/service/ITyService.java

@@ -3,6 +3,9 @@
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxHistoryDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxPhotosDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxSettingsDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.signal.SignalInfo;
import com.ard.tianyu.model.dto.state.UavState;
import com.ard.tianyu.model.dto.telemetry.TelemetryData;
import com.ard.tianyu.model.receiver.*;
import com.ard.tianyu.netty.command.BaseCommand;
import com.dtflys.forest.annotation.Var;
@@ -67,9 +70,23 @@
    /**
     * 云台转动(基于角度)
     */
    void controlAngle(String boxSn);
    void controlAngle(String boxSn,Integer actionId,Integer rotationAngle) ;

    /**
     * 获取无人机状态
     */
    UavState getUavState(String boxSn);

    /**
     * 获取无人机遥测
     */
    TelemetryData getUavTelemetryData(String boxSn);

    /**
     * 获取信道质量遥测
     */
    SignalInfo getSignalInfo(String boxSn);
    /**
     * 解析天宇服务端发来的消息
     */
    void processMessage(String key, BaseCommand tyMessage);

 ard-work/src/main/java/com/ard/tianyu/service/impl/TyServiceImpl.java

@@ -2,9 +2,18 @@

import com.ard.tianyu.config.TyConfiguration;
import com.ard.tianyu.http.TyClient;
import com.ard.tianyu.model.cache.UavSignalInfoCache;
import com.ard.tianyu.model.cache.UavStateCache;
import com.ard.tianyu.model.cache.UavTelemetryDataCache;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxHistoryDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxPhotosDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.BoxSettingsDTO;
import com.ard.tianyu.model.dto.converter.UavSignalInfoConverter;
import com.ard.tianyu.model.dto.converter.UavStateConverter;
import com.ard.tianyu.model.dto.converter.UavTelemetryDataConverter;
import com.ard.tianyu.model.dto.signal.SignalInfo;
import com.ard.tianyu.model.dto.state.UavState;
import com.ard.tianyu.model.dto.telemetry.TelemetryData;
import com.ard.tianyu.model.receiver.*;
import com.ard.tianyu.netty.command.*;
import com.ard.tianyu.netty.TyNettyTcpClient;
@@ -154,9 +163,33 @@
     * 云台控制基于角度
     */
    @Override
    public void controlAngle(String boxSn) {
        ControlAngleCommand controlAngleCommand = new ControlAngleCommand(boxSn.getBytes(), (byte) 0x00, (byte) 0x00, (byte) 0x05);
    public void controlAngle(String boxSn, Integer actionId, Integer rotationAngle) {
        ControlAngleCommand controlAngleCommand = new ControlAngleCommand(boxSn.getBytes(), (byte) 0x00, actionId.byteValue(), rotationAngle.byteValue());
        this.sendMessage(tyConfiguration.getIpPort(), controlAngleCommand);
    }

    /**
     * 获取无人机状态
     */
    @Override
    public UavState getUavState(String boxSn) {
        return UavStateCache.getUavState(boxSn);
    }

    /**
     * 获取无人机遥测数据
     */
    @Override
    public TelemetryData getUavTelemetryData(String boxSn) {
        return UavTelemetryDataCache.getUavTelemetryData(boxSn);
    }

    /**
     * 获取无人机遥测数据
     */
    @Override
    public SignalInfo getSignalInfo(String boxSn) {
        return UavSignalInfoCache.getUavSignalInfo(boxSn);
    }

    @Override
@@ -176,7 +209,7 @@
            case 0x02:
                // 处理注册消息
                HeartbeatReplyCommand heartbeatReplyCommand = (HeartbeatReplyCommand) tyCommand;
                log.info("收到心跳消息-->处理心跳消息{}", heartbeatReplyCommand.getTimestamp());
                log.debug("收到心跳消息-->处理心跳消息{}", heartbeatReplyCommand.getTimestamp());
                break;
            case 0x03:
                // 处理订阅消息
@@ -190,14 +223,37 @@
                break;
            case (byte) 0xA8:
                // 处理无人机状态消息
                log.info("收到无人机状态消息-->无人机状态消息");
                log.debug("收到无人机状态消息-->无人机状态消息");
                UavStateCommand uavStateCommand = (UavStateCommand) tyCommand;
                UavState uavState = UavStateConverter.convertProtoToEntity(uavStateCommand.getUavState());
                UavStateCache.putUavState(uavState);
                break;
            case (byte) 0xA9:
                // 处理无人机遥测消息
                log.info("收到无人机遥测消息-->无人机遥测消息");
                log.debug("收到无人机遥测消息-->无人机遥测消息");
                UavTelemetryDataCommand uavTelemetryDataCommand = (UavTelemetryDataCommand) tyCommand;
                TelemetryData telemetryData = UavTelemetryDataConverter.convertProtoToEntity(uavTelemetryDataCommand.getTelemetryData());
                UavTelemetryDataCache.putUavTelemetryData(telemetryData);
                break;
            case (byte) 0x0C:
                // 处理无人机信道质量数据
                log.debug("收到无人机信道质量数据消息-->无人机信道质量数据消息");
                SignalInfoCommand signalInfoCommand = (SignalInfoCommand) tyCommand;
                SignalInfo signalInfo = UavSignalInfoConverter.convertProtoToEntity(signalInfoCommand.getSignalInfo());
                UavSignalInfoCache.putUavSignalInfoCache(signalInfo);
                break;
            case (byte) 0xD1:
                // 处理无人机
                DroneReadyNotificationCommand droneReadyNotificationCommand = (DroneReadyNotificationCommand) tyCommand;
                if (droneReadyNotificationCommand.getActionCode() == (byte) 0x42) {
                    UavInitInfoCommand uavInitCommand = new UavInitInfoCommand((byte) 0x00, (byte) 0x42, (byte) 0x01);
                    this.sendMessage(tyConfiguration.getIpPort(), uavInitCommand);
                    log.info("收到无人机初始化详情-回复防止再次发送");
                }
                break;
            default:
                // 处理其他消息
                log.debug("收到其他消息-->其他消息");
        }
    }