From 3f43e40ed1a1e9f66b3ad2862da9dbc4b710c712 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: nishiwei <13126973358@163.com>
Date: Fri, 23 Oct 2026 14:09:47 +0800
Subject: [PATCH] 智云3.0机场1适配内容提交
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ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/ArdFlightTaskPartServiceImpl.java | 70 ++++++++++++++++++++--------------
1 files changed, 41 insertions(+), 29 deletions(-)
diff --git a/ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/ArdFlightTaskPartServiceImpl.java b/ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/ArdFlightTaskPartServiceImpl.java
index da66e03..3544e79 100644
--- a/ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/ArdFlightTaskPartServiceImpl.java
+++ b/ard-work/src/main/java/com/ard/work/service/impl/ArdFlightTaskPartServiceImpl.java
@@ -2,8 +2,10 @@
import cn.hutool.core.util.SerializeUtil;
import com.ard.common.utils.DateUtils;
+
import com.ard.work.domain.cache.UavStateCache;
import com.ard.work.domain.cache.UavTelemetryDataCache;
+import com.ard.work.domain.cache.UavWaylineCache;
import com.ard.work.domain.dto.UavFlightStateDTO;
import com.ard.work.domain.dto.state.UavState;
import com.ard.work.domain.dto.telemetry.TelemetryData;
@@ -48,38 +50,48 @@
*/
@Scheduled(fixedRate = 1000)
public void readTelemetryTask() {
- long now = System.currentTimeMillis();
- UavTelemetryDataCache.forEach((boxSn, telemetryData) -> {
- // 1️⃣ 从状态缓存里取当前状态
- UavState uavState = UavStateCache.get(boxSn);
- if (uavState == null) {
- log.warn("状态不存在，不记录");
- return; // 状态不存在，不记录
- }
+ log.debug("定时任务：读取遥测数据");
+ try {
+ long now = System.currentTimeMillis();
+ UavTelemetryDataCache.forEach((boxSn, telemetryData) -> {
+ // 1️⃣ 从状态缓存里取当前状态
+ UavState uavState = UavStateCache.get(boxSn);
+ if (uavState == null) {
+ log.warn("状态不存在，不记录");
+ return; // 状态不存在，不记录
+ }
- // 2️⃣ 使用遥测自身时间戳判断是否还活着
- long dataTs = telemetryData.getTimestamp(); // 设备时间 / 服务器接收时间
- if (now - dataTs > 3000) {
- log.warn("超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录：{}", new Date(dataTs));
- return; // 超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录
- }
+ // 2️⃣ 使用遥测自身时间戳判断是否还活着
+ long dataTs = telemetryData.getTimestamp(); // 设备时间 / 服务器接收时间
+ if (now - dataTs > 3000) {
+ //log.warn("超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录：{}", new Date(dataTs));
+ return; // 超过 3 秒没有新遥测 → 认为已离线或冻结，不记录
+ }
- int currentStatus = uavState.getFlightControllerState().getFlightStatus();
- Integer lastStatus = lastFlightStatusMap.get(boxSn);
+ int currentStatus = uavState.getFlightControllerState().getFlightStatus();
+ Integer lastStatus = lastFlightStatusMap.get(boxSn);
- // 仅在“飞行中 → 非飞行中”状态变化时 flush
- if (lastStatus != null && lastStatus == 2 && currentStatus != 2) {
- flushRemaining(boxSn);
- }
- lastFlightStatusMap.put(boxSn, currentStatus);
- log.debug("设备 {} 当前状态为：{}", boxSn, currentStatus);
- // 只有飞行中才添加缓存
- if (currentStatus == 2) {
- log.warn("设备 {} 当前状态为飞行中，添加遥测数据到缓存", boxSn);
- UavFlightStateDTO dto = new UavFlightStateDTO(uavState, telemetryData, dataTs);
- addTelemetryData(dto);
- }
- });
+ // 仅在“飞行中 → 非飞行中”状态变化时 flush
+ if (lastStatus != null && lastStatus == 2 && currentStatus != 2) {
+ flushRemaining(boxSn);
+ }
+ lastFlightStatusMap.put(boxSn, currentStatus);
+ log.debug("设备 {} 当前状态为：{}", boxSn, currentStatus);
+ // 只有飞行中才添加缓存
+ if (currentStatus == 2) {
+ int flightMode = telemetryData.getFlightMode();
+ if (flightMode != 14) {
+ // 非航线模式 → 清理航线缓存，避免手动飞行被错绑 routeId
+ UavWaylineCache.remove(boxSn);
+ }
+ UavFlightStateDTO dto = new UavFlightStateDTO(uavState, telemetryData, dataTs);
+ addTelemetryData(dto);
+ }
+ });
+ }
+ catch (Exception e) {
+ log.error("定时任务：读取遥测数据异常", e);
+ }
}
/**
--
Gitblit v1.9.3