From ef497a4547843e1ade23d80f40bc682dca952ed0 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: zhaowenyu <35589726@qq.com>
Date: Thu, 06 Nov 2025 15:23:50 +0800
Subject: [PATCH] Merge remote-tracking branch 'origin/dev' into dev
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ard-route/src/main/java/com/ard/route/domain/UavRouteReq.java | 59 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++----
1 files changed, 55 insertions(+), 4 deletions(-)
diff --git a/ard-route/src/main/java/com/ard/route/domain/UavRouteReq.java b/ard-route/src/main/java/com/ard/route/domain/UavRouteReq.java
index e886147..04addc0 100644
--- a/ard-route/src/main/java/com/ard/route/domain/UavRouteReq.java
+++ b/ard-route/src/main/java/com/ard/route/domain/UavRouteReq.java
@@ -6,7 +6,7 @@
import java.util.List;
/**
- * Author:songjian
+ * Author:xia
* Date: 2024/12/22 10:46
**/
@Data
@@ -14,6 +14,10 @@
/**
* 航线类型
+ * waypoint：航点飞行
+ * mapping2d：建图航拍
+ * mapping3d：倾斜摄影
+ * mappingStrip：航带飞行
*/
private String templateType;
@@ -39,16 +43,29 @@
/**
* 负载图片存储类型
+ * wide：存储广角镜头照片
+ * zoom：存储变焦镜头照片
+ * ir：存储红外镜头照片
+ * narrow_band: 存储窄带镜头拍摄照片
+ * visable：可见光照片
+ * * 注：存储多个镜头照片，格式
*/
private String imageFormat;
/**
* 航线结束动作
+ * goHome：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并返航。noAction：飞行器完成航线任务后，退出航线模式。
+ * autoLand：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并原地降落。
+ * gotoFirstWaypoint：飞行器完成航线任务后，立即飞向航线起始点，到达后退出航线模式。
+ * * 注：以上动作执行过程，若飞行器退出了航线模式且进入失控状态，则会优先执行失控动作。
*/
private String finishAction;
/**
* 失控动作
+ * goBack：返航。飞行器从失控位置飞向起飞点
+ * landing：降落。飞行器从失控位置原地降落
+ * hover：悬停。飞行器从失控位置悬停
*/
private String exitOnRcLostAction;
@@ -59,21 +76,24 @@
/**
* 全局航线飞行速度
+ * 1 - 15
*/
private Double autoFlightSpeed;
/**
* 全局偏航角模式
*/
- private WaypointHeadingReq waypointHeadingReq;
+ private WaypointHeadingReq waypointHeadingReq; // 用不上
/**
* 全局航点转弯模式
*/
- private WaypointTurnReq waypointTurnReq;
+ private WaypointTurnReq waypointTurnReq; // 用不上
/**
* 云台俯仰角控制模式
+ * manual：手动控制。飞行器从一个航点飞向下一个航点的过程中，支持用户手动控制云台的俯仰角度。若无用户控制，则保持飞离航点时的云台俯仰角度。
+ * usePointSetting：依照每个航点设置。飞行器从一个航点飞向下一个航点的过程中，云台俯仰角均匀过渡至下一个航点的俯仰角。
*/
private String gimbalPitchMode;
@@ -90,6 +110,37 @@
/**
* 建图航拍、倾斜摄影、航带飞行模板参数
*/
- private MappingTypeReq mappingTypeReq;
+ private MappingTypeReq mappingTypeReq; // 用不上
+
+ /**
+ * 航线初始动作列表
+ */
+ private List<PointActionReq> startActionList;
+
+ /**
+ * 全局航线速度
+ */
+ private Double globalTransitionalSpeed;
+
+ /**
+ * 飞向首航点模式
+ * safely：安全模式
+ * pointToPoint：倾斜飞行模式
+ */
+ private String flyToWaylineMode;
+
+ /**
+ * 航点类型
+ * coordinateTurn：协调转弯，不过点，提前转弯
+ * toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature：直线飞行，飞行器到点停
+ * toPointAndStopWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器到点停
+ * toPointAndPassWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器过点不停
+ */
+ private String globalWaypointTurnMode;
+
+ /**
+ * 飞行器偏航角模式
+ */
+ private String mappingHeadingMode;
}
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Gitblit v1.9.3