package com.ard.route.domain.djuav;

import lombok.Data;

import java.io.Serializable;
import java.util.List;

/**
 * @author xia
 */
@Data
public class UavRouteReq implements Serializable {

    private static final long serialVersionUID = 1L;

    /**
     * 航线类型
     * waypoint：航点飞行
     * mapping2d：建图航拍
     * mapping3d：倾斜摄影
     * mappingStrip：航带飞行
     */
    private String templateType;

    /**
     * 无人机类型
     */
    private Integer droneType;

    /**
     * 无人机子类型
     */
    private Integer subDroneType;

    /**
     * 负载类型
     */
    private Integer payloadType;

    /**
     * 负载挂载位置
     */
    private Integer payloadPosition;

    /**
     * 负载图片存储类型
     * wide：存储广角镜头照片
     * zoom：存储变焦镜头照片
     * ir：存储红外镜头照片
     * narrow_band: 存储窄带镜头拍摄照片
     * visable：可见光照片
     * * 注：存储多个镜头照片，格式
     */
    private String imageFormat;

    /**
     * 航线结束动作
     * goHome：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并返航。noAction：飞行器完成航线任务后，退出航线模式。
     * autoLand：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并原地降落。
     * gotoFirstWaypoint：飞行器完成航线任务后，立即飞向航线起始点，到达后退出航线模式。
     * * 注：以上动作执行过程，若飞行器退出了航线模式且进入失控状态，则会优先执行失控动作。
     */
    private String finishAction;

    /**
     * 失控动作
     * goBack：返航。飞行器从失控位置飞向起飞点
     * landing：降落。飞行器从失控位置原地降落
     * hover：悬停。飞行器从失控位置悬停
     */
    private String exitOnRcLostAction;

    /**
     * 全局航线高度
     */
    private Double globalHeight;

    /**
     * 全局航线飞行速度
     * 1 - 15
     */
    private Double autoFlightSpeed;

    /**
     * 全局偏航角模式
     */
    private WaypointHeadingReq waypointHeadingReq;        // 用不上

    /**
     * 全局航点转弯模式
     */
    private WaypointTurnReq waypointTurnReq;        // 用不上

    /**
     * 云台俯仰角控制模式
     * manual：手动控制。飞行器从一个航点飞向下一个航点的过程中，支持用户手动控制云台的俯仰角度。若无用户控制，则保持飞离航点时的云台俯仰角度。
     * usePointSetting：依照每个航点设置。飞行器从一个航点飞向下一个航点的过程中，云台俯仰角均匀过渡至下一个航点的俯仰角。
     */
    private String gimbalPitchMode;

    /**
     * 参考起飞点
     */
    private String takeOffRefPoint;

    /**
     * 航点列表
     */
    private List<RoutePointReq> routePointList;

    /**
     * 建图航拍、倾斜摄影、航带飞行模板参数
     */
    private MappingTypeReq mappingTypeReq;        // 用不上

    /**
     * 航线初始动作列表
     */
    private List<PointActionReq> startActionList;

    /**
     * 全局航线速度
     */
    private Double globalTransitionalSpeed;

    /**
     * 飞向首航点模式
     * safely：安全模式
     * pointToPoint：倾斜飞行模式
     */
    private String flyToWaylineMode;

    /**
     * 航点类型
     * coordinateTurn：协调转弯，不过点，提前转弯
     * toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature：直线飞行，飞行器到点停
     * toPointAndStopWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器到点停
     * toPointAndPassWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器过点不停
     */
    private String globalWaypointTurnMode;

    /**
     * 飞行器偏航角模式
     */
    private String mappingHeadingMode;

    /**
     * 航点高程参考平面
     * EGM96：使用海拔高编辑
     * relativeToStartPoint：使用相对点的高度进行编辑
     * aboveGroundLevel：使用地形数据，AGL下编辑(仅支持司空2平台)
     * realTimeFollowSurface: 使用实时仿地模式（仅用于建图航拍模版），仅支持M3E/M3T/M3M机型
     */
    private String heightMode;

}